Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CODE DRIVER PID CHO ĐỘNG CƠ DC SERVO

CODE DRIVER PID CHO ĐỘNG CƠ DC SERVO

Tải bản đầy đủ - 0trang

Đồ án tốt nghiệp



Trang 104



{

count=count+1;

}

else

{

count=count-1;

}

}

// interrulp to control PID- sampling timer: 10ms

#int_TIMER2

void TIMER2_isr(void)

{

restart_wdt();

indicator=!indicator;

e_encoder=make16(poscnth,poscntl);

ep=e_encoder-count;

if (ep==0)

{

count=0;poscnth=0;poscntl=0;

}

de=(ep-e_pre)*100;//15ms;

ei=ep/100+ei_sum;

ei_sum=ei;

e_pre=ep;

torque=Kp*ep+Ki*ei+Kd*de;

if (torque>5000) torque=5000;

if (torque<-5000) torque=-5000;

if (input(pin_c2)==1)//chan cho phep

{

set_power_pwm0_duty(0);

set_power_pwm2_duty(0);

}



SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Đồ án tốt nghiệp



Trang 105



else

{

if ( torque>0)

{

dk=torque;

if (dk>480) dk=480;

set_power_pwm0_duty(dk);

set_power_pwm2_duty(0);

}

else //direction==0)

{

dk= -torque;

if (dk>480) dk=480;

set_power_pwm0_duty(0);

set_power_pwm2_duty(dk);

}

}

}

void main()

{

restart_wdt();

setup_adc( ADC_OFF );

setup_spi(SPI_SS_DISABLED);

setup_wdt(WDT_ON);

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);

setup_timer_1(T1_DISABLED);

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,3,15);//10ms

maxcnth=0xff;

maxcntl=0xff;

poscnth=0x00;

poscntl=0x00;

set_tris_c(0b11111111); // must be added



SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Đồ án tốt nghiệp



Trang 106



qeicon = 0b00001000;

velm =1;



//mode 2x



//disable velocity mode



setup_power_pwm_pins(PWM_COMPLEMENTARY

PWM_COMPLEMENTARY, PWM_OFF, PWM_OFF);

setup_power_pwm(PWM_CLOCK_DIV_4 | PWM_FREE_RUN |

PWM_DEAD_CLOCK_DIV_16,1,10000,120,0,1,3);

Kcr=100;//chay o 50k

Pcr=5;

Kp=0.6*Kcr;

Ki=2*Kp/Pcr;

Kd=Kp*0.128*Pcr;

e_setpoint=0;

e_pre=0;

ei_sum=0;

count=0;

ext_int_edge( L_TO_H );

enable_interrupts(INT_EXT);

enable_interrupts(INT_TIMER2);

printf("A ");

while(1)

{

restart_wdt();

delay_ms(100);

printf(" %ld\n ", torque);

}

}



MỤC LỤC

LỜI NĨI ĐẦU.........................................................................................................1

DANH MỤC CÁC HÌNH........................................................................................3

SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Đồ án tốt nghiệp



Trang 107



CÁC TỪ VIẾT TẮT................................................................................................5

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ MÁY ĐIÊU KHẮC CNC..................................6

1.1. Nhu cầu tính cấp thiết của đề tài.....................................................................6

1.2. Khái quát về các máy công cụ CNC...............................................................6

1.3. Nguyên lý vận hành của một máy công cụ điều khiển số...............................8

1.4. Cấu trúc các khối chức năng của hệ CNC......................................................9

1.5. Công nghệ máy khắc gỗ CNC........................................................................9

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT CẮT GỌT GỖ...........................................10

2.1. Những khái niệm cơ bản về cắt gọt gỗ.........................................................10

2.2. Các yếu tố cơ bản của dụng cụ cắt gỗ...........................................................13

2.3. Lực cắt..........................................................................................................15

2.4. Hao mòn cơng cụ cắt gọt..............................................................................18

2.5. Chất lượng bề mặt cắt và phoi cắt................................................................18

CHƯƠNG 3. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU MÁY..............................20

3.1. Lựa chọn phương án di chuyển của các trục tọa độ......................................20

3.2. Lựa chọn cơ cấu truyền động.......................................................................23

3.3. Lựa chọn cơ cấu dẫn hướng các trục............................................................26

3.4. Kết luận.........................................................................................................29



CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ VÀ BỘ TRUYỀN CHO TRỤC X

................................................................................................................................. 30

4.1. Lựa chọn động cơ.........................................................................................30

4.2. Thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc bi.............................................................31

4.3. Gối đỡ..........................................................................................................38



SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Đồ án tốt nghiệp



Trang 108



4.4. Thiết kế động học bộ truyền động đai..........................................................43

4.5. Thiết kế chọn ray trượt.................................................................................46

4.6. Thiết kế kết cấu cơ khí.................................................................................48

CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ MẠCH GIAO TIẾP MÁY TÍNH VỚI CỔNG SONG

SONG..................................................................................................................... 51

5.1. Giao tiếp với máy tính..................................................................................51

5.2. Giao tiếp với cổng song song (LPT).............................................................52

CHƯƠNG 6. THIẾT KẾ DRIVER PID CHO ĐỘNG CƠ DC SERVO CÁC

TRỤC X, Y, Z.........................................................................................................56

6.1. Yêu cầu của Driver PID cho động cơ servo..................................................56

6.2. Lựa chọn họ vi điều khiển để thiết kế...........................................................58

6.3. Mơ hình hóa động cơ DC.............................................................................60

6.4. Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ:.....................................................61

6.5. Khảo sát hàm truyền.....................................................................................62

6.6. Thuật toán PID.............................................................................................63

6.7. Giới thiệu IR2110.........................................................................................69

6.8. Nguyên lý mạch cầu H (H bridge)................................................................74

6.9. MosFET IRF540..........................................................................................74

6.10. Sơ đồ nguyên lý Driver PID cho động cơ DC servo...................................78

CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ NGUỒN VÀ HỆ THỐNG ĐIỆN CHO MÁY PHAY

................................................................................................................................. 81

7.1. Thiết kế nguồn cho toàn máy.......................................................................81

7.2. Thiết kế hệ thống điện cho toàn máy............................................................86



SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Đồ án tốt nghiệp



Trang 109



CHƯƠNG 8. CHẾ TẠO MƠ HÌNH....................................................................87

8.1. Thiết kế mơ hình máy 3D và xuất kích thước các chi tiết máy....................87

8.2. Gia cơng tồn bộ các chi tiết cần thiết cho toàn máy...................................87

8.3. Lắp ráp riêng từng trục X,Y,Z.....................................................................88

8.4. Lắp ráp và căn chỉnh 3 trục X,Y, Z lại thành máy........................................90

8.5. Lắp ráp phần điện và tiến hành chạy thử kiểm tra máy................................92

CHƯƠNG 9. VẬN HÀNH VÀ BẢO DƯỠNG....................................................94

9.1. Vận hành máy...............................................................................................94

9.2. Bảo quản máy...............................................................................................95

9.3. Sửa chữa máy...............................................................................................96

PHỤ LỤC.............................................................................................................101

KẾT QUẢ ĐÃ ĐẠT ĐƯỢC CỦA ĐỀ TÀI......................................................101

CODE DRIVER PID CHO ĐỘNG CƠ DC SERVO........................................102



SVTH: NGUYỄN PHƯỚC



Lớp: DCK09



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CODE DRIVER PID CHO ĐỘNG CƠ DC SERVO

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×