Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM

CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM

Tải bản đầy đủ - 0trang

Nghiên cứu KHCN



Page 28



Nghiên cứu KHCN



Page 29



Nghiên cứu KHCN



Page 30



Nghiên cứu KHCN

3.2 Mơ hình thực nghiệm

MẠCH CẦU

ĐƠI



NGUỒN PIN



BÁNH XE



ĐỘNG CƠ

ARDUINO

MEGA2560

AC QUY



CƠ CẤU

NÂNG HẠ



DỊ LINE



CẢM BIẾN

SIÊU ÂM



LCD 20X4 A

Hình . Mơ hình thực nghiệm

Page 31



BÁNH ĐA

HƯỚNG



Nghiên cứu KHCN

3.2.1 Khung robot AGV

Khung robot là thành phần rất quan trọng của AGV vì khung robot chứa đựng

tất cả các thành phần về chuyển động cũng như phần điều khiển, việc chế tạo khung

robot ảnh hướng đến sự ổn định, tính linh hoạt của robot. Với yêu cầu nhỏ gọn chắc

chắn, nhóm thống nhất chọn thiết kế khung robot bằng inox với kích thước 500 x 400

x 300 (mm).



3.2.2 Bánh xe

Bánh xe được chọn với đường kính D = 100 mm, độ dày bánh xe là 50 mm,

đảm bảo yêu cầu làm việc cùng với yêu cầu về kích thước nhỏ gọn.



3.2.3 Thiết kế cơ cấu nâng hạ hàng

Để vận chuyển hàng vào kho thì cần có một phương pháp kết nối giữa hàng và

robot AGV, nhóm em thống nhất phương pháp nâng hạ, sử dụng trụ nâng hạ có nhiệm

vụ nâng hàng vừa tạo sự chuyển động uyển chuyển cho robot AGV, dùng động cơ hộp

số để nâng và hạ trụ nâng.



3.2.4 Cảm biên

Gồm 2 cảm biến chính:dò line và cảm biến siêu âm SRF004

 Dò line (Hình 3.2)

Cảm biến cảm ứng từ làm nhiệm vụ dò đường, để dò chính xác và chạy theo

line các cảm biến này cần được đặt thành một hàng thẳng và gắn chung trên một cơ

cấu gắn cảm biến



Hình . Mạch dò line



Page 32



Nghiên cứu KHCN

 Cảm biến siêu âm

Cảm biến siêu âm HC-SR04

(Hình 3.3) có chức năng phát ra sóng

siêu âm và nhận sóng siêu âm phản hồi

ngược lại khi có vật cản. Do vậy, cảm

biến siêu âm SRF04 được ứng dụng

trong việc đo khoảng cách, hay sử dụng

để phát hiện, né tránh vật cản.



Hình . Cách kết nối chân SRF04



3.2.5 Mạch cầu Đôi (kết hợp từ 2 cầu H)

Mạch cầu H (Hình 3.4) nó

được cấu tạo bởi 4 transitor hay là

Fet. Tác dụng của transitor và Fet là

các van đóng mở dẫn dòng điện từ

nguồn xuống tải với cơng suất lớn.

Tìn hiệu điều khiển các van là tín

hiệu nhỏ (điện áp hay dòng điện) và

cho dẫn dòng và điện áp lớn để cung

cấp cho tải. Mạch cầu H có thể đảo

chiều dòng điện qua tải nên thế nó

hay được dùng trong các mạch điều



Hình . Mạch cầu Đôi



khiển động cơ DC và các mạch băm áp. Đối với mạch điều khiển động cơ thì mạch

cầu H có thể đảo chiều động cơ quá là đơn giản. Chỉ cần mở khóa các van đúng chiều

mà mình muốn.



SẢN PHẨM SAU KHI HỒN THIỆN



Page 33

Hình . Mơ hình Robot AGV



Nghiên cứu KHCN



KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

1.Kết luận



Page 34



Nghiên cứu KHCN

Đề tài “Nghiên cứu thiết kế mơ hình robot tự hành AGV ứng dụng vận chuyển

trong nhà xưởng” đã bước đầu hoàn thiện và đáp ứng được yêu cầu của đề tài. Sau khi

nhóm chúng em làm xong đề tài, chúng em có một số nhận xét như sau:

Ưu điểm

* Mơ hình và mạch nhỏ gọn, phù hợp với việc học tập và nghiên cứu.

* Chi phí đầu tư cho mơ hình thấp nhưng đem lại hiệu quả cao.

Nhược điểm:

* Các thiết bị sử dụng trong mơ hình là các thiết bị đại trà dễ kiếm nhưng độ

bền thấp, nếu làm thực tế cần sử dụng những thiết bị có độ bền cao hơn.

2.Hướng phát triển

Hiện nay, đặc biệt trong công nghiệp 4.0 các dây truyền sản xuất đòi hỏi tính

chun mơn hóa rất cao nên viêc ứng dụng tự động hóa vào trong sản xuất sẽ rất phát

triển theo nhiều hướng hiện đại. Dựa trên tình hình đó nhóm chúng em đã định hướng

phát triển cho mơ hình để có thể bám sát được nhu cầu của thị trường thơng qua:

* Có thể nâng cấp lên sử dụng các thiết bị giám sát cao hơn như camera...

* Hướng tới việc tích hợp khả năng giao tiếp cho các con robot AGV thơng

qua wifi, bluetooth….Qua đó tạo lên 1 quy trình làm việc khép kín có tính

chun mơn cao.

* Mở rộng hơn ứng dụng robot AGV: Ngoài việc vận chuyển hành trong nhà

xưởng chúng ta có thể ứng dụng trong bệnh viện qua việc sắp xếp các dụng

cụ y tế hoặc trong các thư viện lớn cho việc sắp xếp sách…



PHỤ LỤC

Chương trình code

#define in1 7

#define in2 8

Page 35



Nghiên cứu KHCN

#define enA 12



//-----banh trai



#define in3 10

#define in4 9

#define enB 11



//------banh phai



#define in1_2 14

#define in2_2 15 //----- dieu khien dong co nang/ha



#define in3_2 19

#define in4_2 18 //----- dieu khien coi



#define trig 17



//------chân trig của HC-SR04



#define echo 16 //------chân echo của HC-SR04



#define led_right A6



//------led phai



#define led_left A7 //------led trai



#define ss1 2



//------ Khai bao chân line



#define ss2 3

#define ss3 4

#define ss4 5

#define ss5 6

unsigned int Sensor[5] ;

float Kp = 4,Ki = 0.005 ,Kd = 0.003;

float P = 0, D = 0, I = 0 , PID_value = 0;

float previous_error = 0;



// lỗi trước

Page 36



Nghiên cứu KHCN

int PID_trai, PID_phai;



// gia tri PID cho động cơ trái / phải



unsigned int gia_tri_dong_co = 40;



// giá trị tốc độ ban đầu của động cơ



float vt;

int error;

int num, num1=0;

long t; // thoi gian tinh tu luc phat xung den khi nhan duoc phan hoi

float d; // tinh khoang cach



void setup() {

Serial.begin(9600);

for(byte i=2;i<=6;i++)

pinMode(i,INPUT);

for(byte i=7;i<=20;i++)

pinMode(i,OUTPUT);

pinMode(led_right,OUTPUT);

pinMode(led_left,OUTPUT);

pinMode(trig,OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);

}

void loop()

{

HC_SR04 ();

while (d > 0)

{

dung ();

Page 37



Nghiên cứu KHCN

HC_SR04 ();

coi_keu ();

den_canh_bao ();

}

read_sensor();

vi_tri();

calculate_error();

calculate_pid();

motor_control();

if (digitalRead(2)==1 && digitalRead(3)==1 && digitalRead(4)==1 &&

digitalRead(5)==1 && digitalRead(6)==1)

{

num1++;

while ( digitalRead(4)==0)

{

di_thang ();

}

dung ();

if (num1==1)

{

nang_hang ();

delay(15000);

Kp = 6 ;

Ki = 0.002;

Kd = 0.003;



Page 38



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×