Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
3 Thiết kế cơ khí Robot và bộ điều khiển

3 Thiết kế cơ khí Robot và bộ điều khiển

Tải bản đầy đủ - 0trang

Robot được cấu thành bởi khung PCB (1) được ghép với động cơ hút chân không

EDF (3) nhờ kẹp giữ (6). Động cơ mini hộp số kim loại (4) được gắn vào khung PCB

nhờ vào các gá nhựa (5) với bánh xe 34x7 mm (2). Tất cả các thành phần đều được đo

đạc tính tốn để ghép chặt với nhau để trong q trình di chuyển khơng bị rơi vỡ.

Ngồi các thành phần chính bên trên Robot được bố trí thêm các mạch xử lý và nguồn

điện tham khảo phụ lục 3, phụ lục 4, phụ lục 5 và hình 3.12.



Hình 3.12 Khung Robot leo tường sau khi lắp ghép các linh kiện thực tế

3.3.2 Thiết kế cơ khí bộ điều khiển cầm tay Robot leo tường

Bộ điều khiển bằng tay được chế tạo bằng mica chắc chắn toàn bộ mạch điện tử

và linh kiện bên trong đều được đảm bảo kết nối chắc chắn và đóng khung. Chỉ chừa

vị trí sạc pin và nạp chương trình cho bộ điều khiển. Đồng thời bộ điều khiển có lẫy để

lắp ghép với màn hình thu hình ảnh Wifi rời. Ở đây để tiện nhóm sử dụng điện thoại

Smart Phone cho việc thu nhận hình ảnh từ Robot về. Bộ điều khiển thông qua nút

nhấn và chốt xoay điện trở Joysticks. Hiển thị thơng số qua màn hình OLED.



1



6



2



7



3



8



4

9



5



Hình 3.13 Khung điều khiển Robot leo tường

Khung điều khiển Robot có ngăn chứ màn hình nhận tín hiệu Camera (1) với lẫy

kẹp (6) có thể tháo ghép màn hình khi cần thiết. Khởi động nguồn qua cơng tắc (3) và

các phím điều khiển (2) Joysticks (8). Màn hình OLED 1.3 Inchs tíc hợp (7). Điều

khiển được nạp chương trình và sạc thơng qua cổng (5). Khung có bệ đỡ (9) để đặt

nằm trên mặt phẳng mà khơng bị nghiên đổ.



Hình 3.14 Màn hình OLED 1.3 Inchs I2C tích hợp trong bộ điều khiển



Hình 3.15 Bộ điều khiển sau khi hồn thành



3.4 Lập trình nền cho bộ điều khiển và Robot

3.3.1 Phương thức giao tiếp giữa Robot và bộ điều khiển

Để Robot có thể hoạt động bằng tín hiệu từ bộ điều khiển như sơ đồ giải thuật

(xem hình 3.7) thì Robot và điều khiển cần có một giao thức truyền nhận dữ liệu. Ở

đây do sử dụng 2 ESP8266 để truyền dữ liệu nên cần khai báo các thư viện liên quan

trên Arduino IDE. Chi tiết mã nguồn tham khảo phụ lục 1. Ở đây liệt kê những vấn đề

nổi bật trong quá trình thiết kế bao gồm phương thức hoạt động.

Để động cơ hút hoạt động ta cần xuất tín hiệu từ chân số 12 đến chân điều khiển

của ESC (xem hình 3.3) ta dựa trên thư viện Servo.h.

#include

//

Servo EDF;

//

EDF.attach(13);

//

EDF.writeMicroseconds(1000); //



Khai

Khởi

Khởi

Xuất



báo thư viện Servo

tạo biến điều khiển

tạo chân kết nối

xung với độ rộng xung 1000 ms



Như trong mẫu code trên để điều khiển được động cơ thì độ rộng xung nằm

trong khoảng 1000 – 2000 ms tương ứng với tốc độ nhỏ đến lớn nhất của động cơ hút.

Như vậy bộ điều khiển cần truyền tham số này thơng qua sóng không dây đến

Robot bằng các khởi tạo kết nối Wifi. Cần khởi tạo bộ thư viện ESP8266WiFi.h để có

thể làm việc với ESP8266.



Tiến hành khởi tạo bộ điều khiển bằng chế độ client.

WiFi.mode(WIFI_STA);

WiFi.mode(SSID, password);



// Khởi tạo chế độ Client

// Kết nối với Robot thông qua SSID



Cách gửi một dữ liệu đi sau khi đã tiến hành triển khai kết nối từ tay điều khiển

đến Robot như sau:

Đối với tay điều khiển

IPAddress server_ip(192, 168, 4, 1);

#define PORT 81

WiFiClient client;

client.connect(server_ip, PORT)

client.print("Du lieu can gui");



//

//

//

//

//



IP Robot

Cổng kết nối đến Robot

Khởi tạo Client

Kết nối

Gửi một dữ liệu



Đối với Robot

#define PORT 81

WiFiServer server(PORT);

// Khởi tạo Server với port 81

WiFi.softAP("SSID", "Password");

// Khởi động bộ phát Wifi

server.begin();

// Khởi tạo server

/* Nếu có một kết nối đến thì gán vào biến client */

if (server.hasClient()) clients = server.available();

request = clients.readStringUntil('\r');

// Đọc dữ liệu được gửi qua



Ngoài ra để làm việc với màn hình OLED phải sử dụng đến các thư viện Wire.h

và SH1106Wire.h lệnh được dùng chủ yếu là drawString để tạo dựng menu và các tiện

ích con trên bộ điều khiển. Hình 3.16 sẽ đề cập đến một số chức năng của tay cầm bao

gồm thiết đặt lưu giữ các biến về tốc độ cũng như tên truy cập đối với Robot.



Hình 3.16 Cài đặt thơng số trên tay điều khiển



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

3 Thiết kế cơ khí Robot và bộ điều khiển

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×