Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Phương án thiết kế bộ phận điều khiển

2 Phương án thiết kế bộ phận điều khiển

Tải bản đầy đủ - 0trang

đến khu khảo sát cũng như dễ dàng sạc xả khi cần thiết. Từ bước đầu xây dựng thuật

toán điều khiển cho Robot.



Hình 3.7 Sơ đồ giải thuật điều khiển Robot leo tường

Bộ điều khiển thực hiện kết nối với thiết Robot thơng qua sóng WiFi trong

trường hợp kết nối thành cơng Robot sẽ hoạt động dựa trên tín hiệu gửi từ các nút điều

khiển và nhận về hiển thị thơng tin hệ thống trên màn hình OLED. Trường hợp khơng

có kết nối nếu tay điều khiển đang ở trạng thái khơng truyền dữ liệu thì tích hợp Menu

điều khiển để chỉnh sửa các thông số như: điểm truy cập WiFi và mật khẩu, tốc độ điều

xung cho quạt khi điều khiển, thông số Vref và các thông số hệ thống nhằm hiển thị

trong quá trình điều khiển như vận tốc động cơ, quãng đường di chuyển được, pin và

thông số khác một cách chính xác nhất.

3.2.2 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Robot leo tường

Để điều khiển Robot tay cầm cần một vi xử lý điều khiển và truyền phát tín hiệu

là mạch ESP-12F bao gồm hệ thống chân I/O để nhận tín hiệu từ các chân nút nhấn và

Joystick. Song để đọc tín hiệu từ chân Joystick cần phải có 2 chân đọc tín hiệu dạng



Analog nhưng ESP chỉ có một. Giải pháp đặt ra là cần phải chế tạo một bộ quét để có

thể đọc vào 2 giá trị trên cùng 1 chân Input A0 của ESP.



Hình 3.8 Sơ đồ đọc tín hiệu từ Joystick



Hình 3.9 Sơ đồ nguyên lý tổng kết điều khiển Robot leo tường



Kiểu kết nối này sẽ giúp ta biết được vị trí của nút xoay Joystick thơng qua

phương pháp qt cho tín hiệu của 2 chân lần lượt qua cơng input A0 từ đây xác định 2

thông số x_value và x_value, tiếp tục đọc tín hiệu từ 3 nút nhấn và thực hiện xử lý,

truyền qua giao tiếp TCP đến mạch điều khiển chính trên Robot.



Hình 3.10 Hình ảnh Joystick tích hợp nút nhấn



3.3 Thiết kế cơ khí Robot và bộ điều khiển

3.3.1 Thiết kế cơ khí khung Robot leo tường

2



3

1

5



4

6



Hình 3.11 Thiết kế cơ khí khung Robot leo tường



Robot được cấu thành bởi khung PCB (1) được ghép với động cơ hút chân không

EDF (3) nhờ kẹp giữ (6). Động cơ mini hộp số kim loại (4) được gắn vào khung PCB

nhờ vào các gá nhựa (5) với bánh xe 34x7 mm (2). Tất cả các thành phần đều được đo

đạc tính tốn để ghép chặt với nhau để trong q trình di chuyển khơng bị rơi vỡ.

Ngồi các thành phần chính bên trên Robot được bố trí thêm các mạch xử lý và nguồn

điện tham khảo phụ lục 3, phụ lục 4, phụ lục 5 và hình 3.12.



Hình 3.12 Khung Robot leo tường sau khi lắp ghép các linh kiện thực tế

3.3.2 Thiết kế cơ khí bộ điều khiển cầm tay Robot leo tường

Bộ điều khiển bằng tay được chế tạo bằng mica chắc chắn toàn bộ mạch điện tử

và linh kiện bên trong đều được đảm bảo kết nối chắc chắn và đóng khung. Chỉ chừa

vị trí sạc pin và nạp chương trình cho bộ điều khiển. Đồng thời bộ điều khiển có lẫy để

lắp ghép với màn hình thu hình ảnh Wifi rời. Ở đây để tiện nhóm sử dụng điện thoại

Smart Phone cho việc thu nhận hình ảnh từ Robot về. Bộ điều khiển thơng qua nút

nhấn và chốt xoay điện trở Joysticks. Hiển thị thông số qua màn hình OLED.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Phương án thiết kế bộ phận điều khiển

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×