Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
1 Lý do chọn đề tài

1 Lý do chọn đề tài

Tải bản đầy đủ - 0trang

kiểm tra thường xun và định kì trở nên khó khăn hơn bao giờ hết. Trước yêu cầu và

thách thức như vậy thì người ta đang cố tìm ra giải pháp để thiết kế Robot có thể thay

thế con người thực hiện cơng việc này.



Hình 1.2 Tường bị xuống cấp, rêu mốc



Hình 1.3 Flying Robot (trái), Climbing Robot (phải)



Về lĩnh vực thiết kế Robot thì có rất nhiều nghiên cứu của nhiều nhà nghiên cứu

tại các trường cao đẳng, đại học. Tuy nhiên về lĩnh vực Robot leo tường và trần nhà thì

đang vấp phải một số khó khăn nhất định, mà trở ngại lớn nhất là cơ cấu bám tường,

bên cạnh đó trọng lượng robot và phương thức điều khiển cũng rất được quan tâm.

Trọng lượng robot thì phải thiết kế làm sao càng gọn nhẹ càng tốt, còn phương thức

điều khiển di chuyển robot thì đòi hỏi phải có những chiến lược đường đi tốt và có khả

năng tránh vật cản như quạt, đèn. Các dạng di chuyển robot đã được nghiên cứu có thể

kể ra là: robot di chuyển theo kiểu chân, sử dụng giác hút chân khơng có tính linh hoạt

ở nhiều địa hình khác nhau như bề mặt kính, có thể thay thế bằng đinh hoặc gai dính

với bề mặt gồ ghề, ưu điểm của dạng này là có thể di chuyển trên từng bề mặt, linh

kiện dễ kiếm, chi phi thấp, tuy nhiên cơ cấu phức tạp trong chuyển động, phải thay đổi

bộ phân bám dính thường xuyên. Robot di chuyển kiểu bánh xe, khung xe sử dụng lực

hút từ tính có thể giúp robot vận hành trên bề mặt tôn hoặc thép, ưu điểm của kiểu này

là có thể di chuyển trên bề mặt kim loại, cơ cấu thiết kế đơn giản, dễ dàng điều khiển,

nhược điểm của dạng này là khó khăn trong chế tạo bánh xe từ tính, robot khơng thể di

chuyển trên bề mặt không chịu ảnh hưởng bởi từ tính. Robot di chuyển theo kiểu bánh

xe có ưu điểm là chuyển động liên tục trên bề mặt phẳng, nhanh, dễ dàng với các ứng

dụng như lau chùi kính các nhà cao tầng. Phương án sử dụng robot có máy bơm chân

không để tạo áp lực cần các linh kiện là máy nén khí, bộ phận điều khiển, động cơ DC

cùng cơ cấu các van khí, solenoid, điểm tiếp xúc là các tấm hút có ưu điểm là khả năng

bám hút cao, di chuyển trên nhiều bề mặt tuy nhiên có nhược điểm là cơ cấu thiết kế

khó khăn, cần phải có ống tải khí từ máy nén đến robot nên phạm vi di chuyển hẹp,

điều khiển phức tạp.



Hình 1.4 Một số mẫu robot leo tường



Nhìn chung lĩnh vực nghiên cứu Robot leo tường, bám trần nhà cũng còn tương

đối mới mẽ và có nhiều khó khăn thách thức. Nếu được nghiên cứu thành cơng thì kết

quả nghiên cứu sẽ được ứng dụng vào cuộc sống một cách thiết thực chẳng hạn như:

Robot thay con người để sơn tường, để lau cửa kính nhà cao tầng, để quét dọn trần

nhà, để leo lên cao khảo sát, quan sát…



Hình 1.5 Cơng nhân sơn tường trên tòa nhà cao tầng



1.2 Mục tiêu đề tài

Cho tới nay, phần lớn các robot leo trèo đều sử dụng các kỹ thuật cơ bản như:













Kỹ thuật từ tính được sử dụng để leo trên bề mặt kim loại.

Kỹ thuật hút chân không cho những bề mặt nhẵn không lồi lõm.

Kỹ thuật làm phát sinh lực hút dựa trên ngun tắc khí động học.

Kỹ thuật mơ phỏng sinh học tương tự lấy cảm hứng từ động vật leo trèo.

Kỹ thuật sử dụng keo và các loại chất dính kết để bám dính.



Mặc dù vậy, những cơng nghệ đó chỉ hiệu quả đối với một số bề mặt nhất định

nên vẫn còn khơng ít những mặt tồn tại cần khắc phục như: không thể bám vào bề mặt

xốp hoặc đầy bụi của các toà nhà. Mặt khác, nếu sử dụng chất dính để bám vào bề mặt

thì có thể để lại cho bề mặt những vết dơ mà ta không mong muốn. Trong phần luận



văn này cũng sẽ tiếp bước nghiên cứu về lĩnh vực robot leo tường để dần hoàn thiện

hơn nữa những mặt tồn tại hiện nay chưa được khắc phục như đã nói ở trên. Vì vậy

mục đích nghiên cứu là: Thiết kế, chế tạo mơ hình Robot leo tường trần nhà có thể

di chuyển dễ dàng trên tường, trần nhà sử dụng camera để đánh giá các lỗi khe hỏ,

nứt, sơn rêu móc trong cơng tác bảo trì, bảo dưỡng các tòa nhà cao tầng.



1.3 Nội dung đề tài

Nhiệm vụ của đề tài:

Thiết kế, chế tạo được Robot có thể leo được trên tường, bám được trên trần nhà

thông qua cơ cấu hút được cung cấp bằng quạt hút tạo áp suất. Thiết kế, chế tạo được

robot có thể bám được trên nhiều loại vật liệu bề mặt khác nhau như: tường, gỗ, kim

loại, kính, nhựa...

Thiết kế bộ điều khiển khơng dây để điều khiển Robot bám được tường, trần nhà.

Sử dụng camera để truyền nhận hình ảnh về máy tính, nhằm đánh giá các lỗi khe

hỏ, nứt, sơn rêu móc trong cơng tác bảo trì, bảo dưỡng các tòa nhà cao tầng...

Thiết kế giao diện thu nhận hình ảnh camera, điều khiển Robot leo tường trên các

tòa nhà khn viên trường Đại học Nông Lâm TP. HCM để khảo sát khả năng hoạt

động của robot trên thực tế.

Giới hạn của đề tài:

Robot này được thiết kế và sử dụng trong thời gian cho phép để thu thập dữ liệu

hình ảnh về máy tính để đánh giá, khảo sát.

Robot chỉ di chuyển trong các bề mặt là mặt phẳng không bao phải là mặt cong.

Thời gian có hạn nên đề tài chỉ dừng lại ở việc ứng dụng kết quả nghiên cứu bộ

điều khiển khơng dây bằng sóng Wifi mà khơng phải nghiên cứu phần tự di chuyển và

tránh vật cản của robot khi di chuyển trên trần nhà.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

1 Lý do chọn đề tài

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×