Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Tải bản đầy đủ - 0trang

4.1.1 Hình ảnh thu nhận được từ Robot về máy tính qua phần mềm

Tiến hành thử nghiệm Robot cho quay ghi lại hình ảnh và được kết quả như hình

4.2 và hình 4.3. Các hình ảnh thu được từ Camera gắn trước Robot khá rõ ràng.

Robot được thử nghiệm trên 2 môi trường là gạch men và bên tông, Robot bám

tốt và di chuyển tốt trên bề mặt.



Hình 4.2 Robot đang trong quá trình vận hành thử nghiệm



Hình 4.3 Hình ảnh Robot ghi lại được trong quá trình vận hành

Trong quá trình thử nghiệm Hình ảnh Robot thu thập được ghi nhận bởi phần

mềm trên máy tính. Hình ảnh thu được thơng qua màn hình bộ điều khiển có độ phản

hồi khá tốt. Độ rung ít và có thể chấp nhận được.



4.2 Khảo nghiệm

Bảng 4.1 Bảng thông số hệ thống sau khi hồn thành

Thơng số

V (Vận tốc tối đa)

T (Thời gian hoạt động)

Dài

Rộng

Cao

Khối lượng

Kiểu nguồn

Thời gian sạc

Thời gian hoạt động (leo tường)

Thời gian hoạt động (trần nhà)

Thời gian hoạt động (chạy mặt đất)

Động cơ

Động cơ hút



Giá trị

50 cm/s

5 – 7 phút

145 mm

145 mm

105 mm

≤ 0,5 g (tổng khối lượng)

Pin Lithium Polymer

~ 1 giờ

~ 5 phút/lần sạc

~ 5,3 phút/lần sạc

~ 1 – 2 giờ/lần sạc

Động cơ một chiều DC

AEO đường kính 50 mm



Chương 5

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

Một mơ hình robot leo tường trần nhà đã được thiết kế chế tạo với khối lượng

nhỏ m = 0,5 kg, trong đó có bộ phận bám là 1 động cơ tạo áp suất lớn cùng với bộ điều

khiển từ xa qua sóng internet. Phần mềm ghi hình ảnh từ Camera giám sát và trên màn

hình di động gắn trên bộ điều khiển.

Kết quả khảo nghiệm cho thấy được tính ồn định của robot qua 3 lần đo, robot

hoạt động bám tốt trong phạm vi các tòa cao tầng từ 20 – 30 m, với hình ảnh ghi được

tương đối rõ nét, vận tốc hoạt động vào khoảng ?? cm/s. Robot hoạt động mượt mà

trong phạm vi sóng wifi tốt. Tuy nhiên robot vẫn còn hạn chế là thời lượng pin chưa

đủ lớn để làm việc liên tục thời gian dài, robot hoạt động chập chờn khi sóng wifi yếu.

Đây là bước đầu nghiên cứu cho các mơ hình robot leo và bám tường điều khiển

từ xa khơng dây, có thể phát triển thêm cho robot các ứng dụng thực tế như: nâng cao

thời lượng pin để robot hoạt động lâu hơn. Thiết kế khung bọc bằng sợi carbon nhằm

tăng tính thẩm mĩ cũng như bảo vệ tốt cho linh kiện bên trong.



TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tiếng Việt

[1]. Nguyễn Ngọc Cẩn, Kỹ thuật điều khiển tự động, Nhà xuất bản Đại học Quốc

gia Thành Phố Hồ Chí Minh.

[2]. GS.TS Nguyễn Trọng Hiệp và Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà

xuất bản Giáo dục 2003.

[3]. Trần Hữu Quế, Vẽ kỹ thuật cơ khí, Nhà xuất bản giáo dục 2002.

[4]. Dương Minh Trí, Linh kiện điện tử, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật

2004.

[5]. ThS. Nguyễn Tấn Phúc và Trần Dương Hoan, Thiết kế và chế tạo mơ hình

robot leo tường – Trần nhà, Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Nơng Lâm nghiệp 2018.

Tiếng nước ngoài

[6]. Theo Michael Margolis, Arduino Cookbook, 2011.

[7]. Love P. K., Jason G., Max Meng. A Wall Climbing Robot for Oil Tank

Inspection. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and

Biomimetics, pp. 1523-1528.

[8]. Nishi A., Miyagi H. Propeller type wall-climbing robot for inspection use. In:

Proc.10th Int. Symp. on Automation and Robots in Construction (ISARC).

[9]. Rita Jelai Johnson and Mohd Helmi Suid, Pressure Control of Wall Climbing

Robot Using PID Controller, 2015.

[10]. Weimin S., Jason G, Proposed Wall Climbing Robot with Permanent

Magnetic Tracks for Inspecting Oil Tanks. In: Proceedings of IEEE International

Conference on Mechatronics & Automation, pp.2072-2077.

[11]. W. Richard Stevens. The Protocols (TCP/IP Illustrated, Volume 1).

Addison-Wesley Professional; 1st edition (ngày 31 tháng 12 năm 1993). ISBN 0-20163346-9.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×