Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
5 Lưu đồ giải thuật điều khiển cánh tay Robot

5 Lưu đồ giải thuật điều khiển cánh tay Robot

Tải bản đầy đủ - 0trang

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.18: Lưu đồ giải thuật bàn xoay (khâu 1) robot

4.5.2 Lưu đồ giải thuật khâu hai, ba, bốn Robot (sử dụng step

motor)

Giải thuật khâu hai, ba, bốn: khi người dùng nhập góc Y mà

khâu hai, ba, bốn cần phải xoay qua giao diện GUI Matlab, Matlab sẽ

nhận diện nếu Y< 0 khâu hai, ba, bốn



sẽ xuất xuống một xung,



động cơ hoạt động làm cho khâu hai, ba , bốn quay một góc hướng

53



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

xuống dưới so với vị trí đang đứng của cánh tay, ngược lại Y>0 khâu

hai, ba, bốn sẽ quay một góc hương lên trên so với vị trí đang đứng

của khâu hai, ba, bốn.



Hình 4.19: Lưu đồ giải thuật khâu hai, ba, bốn

4.5.3 Giải thuật tay gắp Robot dùng servo motor

Vì dùng servo motor nên người dùng chỉ cần nhập một giá trị

khác 0, tay gặp sẽ tự động mở ra để chuẩn bị gặp vật, giá trị càng

lơn thì độ mở rộng của tay gắp càng lớn, kết thúc lệnh gắp ta chỉ cần

đưa giá trị về 0.



54



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

4.6 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển cách tay robot



Hình 4.20: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển cánh tay robot

Mạch điều khiển sự dụng Arduino Uno R3, có nhiệm vụ chứa

các chương trình điều khiển đồng thời xử lý xuất tín hiệu điểu khiển

tồn bộ hệ thống.

Các chân điều khiển và đảo chiều động cơ của bàn xoay, khâu

hai, khâu ba, khâu bốn và tay gắp lần lượt như sau.

Bàn xoay với chân điều khiển là D9 của IC Atmega328 được kết

nối với chân DIR tương ứng trong driver động cơ, có nhiệm vụ cấp

xung từ vi điều khiển cho driver động cơ bước, chân đảo chiều quay

(thuận chiều và ngược chiều kim đồng hồ) của bàn đế là D8 kết nối

với chân STEP tương ứng trong driver động cơ để điều khiển chiều .

Khâu hai với chân điều khiển là D5 của IC Atmega328 được kết

nối với chân DIR tương ứng trong driver động cơ, có nhiệm vụ cấp

xung từ vi điều khiển cho driver động cơ bước, chân đảo chiều quay

55



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

(lên xuống) là D4 kết nối với các chân STEP tương ứng trong các

driver động cơ để điều khiển chiều quay.

Khâu ba với chân điều khiển là D3 của IC Atmega328 được kết

nối với chân DIR tương ứng trong driver động cơ, có nhiệm vụ cấp

xung từ vi điều khiển cho driver động cơ bước, chân đảo chiều quay

(lên xuống) là D2 kết nối với các chân STEP tương ứng trong các

driver động cơ để điều khiển chiều quay.

Khâu bốn với chân điều khiển là D6 của IC Atmega328 được

kết nối với chân DIR tương ứng trong driver động cơ, có nhiệm vụ

cấp xung từ vi điều khiển cho driver động cơ bước, chân đảo chiều

quay (lên xuống) là D7 kết nối với các chân STEP tương ứng trong

các driver động cơ để điều khiển chiều quay.

Đối với tay gắp vì sử dụng mortor servo nên chỉ có một chân

điều khiển là D12 của IC Atmega328 để đóng mở tay gắp.

4.7 Khảo nghiệm

Thử nghiệm cánh tay hoạt động với giá trị theta 1 = 10 o,

theta 2=0o, theta 3=0o, theta 4=0o, theta 5=0o thì matlab thực hiện

và hiển thị tọa độ x, y, z , thực hiện giá trị trên 10 lần và đo giá trị

thực tế được bảng (đơn vị mm).

Bảng 4.2 Bảng khảo sát hoạt động của robot 5 bậc.

Số lần

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Trung bình

Phương sai

Độ lệch chuẩn



Truc x

610

610

611

609

610

610

611

612

610

609

610.2

0.68

0.82



Trục y

222

221

222

223

224

224

221

223

224

223

222.7

0.96

0.97

56



Trục z

193

192

193

193

194

192

194

193

192

193

192.9

0.54

0.73



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

5 Lưu đồ giải thuật điều khiển cánh tay Robot

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×