Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
4 Thiết kế chương trình điều khiển:

4 Thiết kế chương trình điều khiển:

Tải bản đầy đủ - 0trang

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

+ Trước khi tạo giao diện ta lưu File lại, Matlab sẽ tự động lưu

hai File đuôi .m và một File đi .fig hoặc ta có thể nhấn F5, Matlab

sẽ chuyển đường dẫn đến thư mục lưu File, chọn nơi cần lưu và nhấn

Save.

Thiết kế giao diện GUI:

Nhấn tổ hợp phím Ctrl+S để thực hiện lưu file, sau khi chọn

đường dẫn để lưu file( chú ý không lưu file với các biến đặc biệt hoặc

các con số khởi đầu), nhấn save Matlab sẽ tự động ra hai file gồm

một file .m và một file .fig chứa các hàm Matlab đã tạo sẵn.

Các bước tạo giao diện GUI điều khiển Robot 5 bậc tự do

Bước 1: Trong cửa sổ Comment Windowns gõ lệnh “ guide” và

enter

Bước 2: Nhấn chuột trái kéo các biểu tượng muốn sử dụng ra ngồi màn hình

- Kéo thả các ơ Edittext để tạo khoảng trống điền các góc Theta và tọa độ X, Y, Z



Hình 4.10: Tạo edittext

Tiếp tục nhấp đúp chuột vảo biểu tượng Edittext vừa kéo ra để

thay đổi các thuộc tính



47



Thiết kế, chế tạo và mơ phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.11: Các thuộc tính của edittext

Tiếp tục kéo thả Static Text để ghi chú:

+ Tương tự nhấp đúp chuột vào Static Text vừa kéo ra để

thay đổi các thuộc tính:



Hình 4.12: Tạo Static Text

- Kéo thả Push Button để làm 2 nút nhấn Forward và Inverse

+ Nháy đúp chuột vào Push Button vừa kéo ra để thay đổi

thuộc tính theo yêu cầu người dùng:



48



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.13: Tạo nút nhấn

-



Kéo axes để tạo nơi chứa mơ phỏng robot



Hình 4.14: Giao diện mơ phỏng Robot

Cuối cùng để viết code điều khiển ta nhấn chuột phải trên ô

Push Button cần viết => View Callbacks = Callback



49



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.15: Tạo giao diện viết code

Một số hàm quan trọng sử dụng trong GUI:

Hàm



callback



được



lập



trình



cho



các



nút



button,



checkbox,edittext,…

Mỗi một callback được viết với cấu trúc như sau:

function Tag_Callback(hObject, eventdata, handles)

Với tag chính là giá trị của Tag khi ta đặt giao diện, các hàm

chứa bên trong như

+ hObject là hàm truy cập nội bộ của mỗi function riêng.

+ eventdata là hàm xác định thuộc tính của function.

+ handles là hàm truy cập liên kết giữa các function, bao gồm

tất cả cấu trúc của người dùng được sử dụng đẻ truy xuất qua các

điều khiển khác.

Hàm Get cho gọi thuộc tính của đối tượng.

Hàm Set cho phép đặt giá trị thuộc tính của đối tượng.

Xây dựng giao diện phần mềm dựa trên nền tảng GUI Matlab.



50



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.16 :Giao diện điều khiển ban đầu

1



6



2

7

3

4

8

5



Robot mơ phỏng

Hình 4.17: Giao diện điều khiển khi nhập góc vào

Giao diện phần mềm bao gồm:

Vị trí 1,2,3,4,5,6,7,8 là những ô Edittext với Edittext là ô cho phép bạn nhập dữ

liệu vào và lấy dữ liệu đó để thực thi một việc.

Forward, inverse là những nút pushbutton với pushbutton là một nút nhấn để ta

có thể thao tác như là click chuột vào đó và xử lý nghiệm vụ.

Giải thuật GUI Matlab:

Vị trí 1 : nhập giá trị góc cho khâu một (bàn xoay)

Vị trí 2 : nhập giá trị góc cho khâu hai

Vị trí 3 : nhập giá trị góc cho khâu ba

Vị trí 4 : nhập giá trị góc cho khâu bốn

51



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

Vị trí 5: nhập giá trị góc cho tay gắp

Vị trí 6: tọa độ trục X

Vị trí 7: tọa độ trục Y

Vị trí 8: tọa độ trục Z

Nguyên lý hoạt động

Động học Thuận:

Khi ta nhập một góc A vào vị trí 1 rồi sau đó nhấn lệnh Forward

sẽ làm cho bàn xoay xoay của Robot mơ phỏng được góc A và xuất

ra tọa độ vị trí X, Y, Z tại vị trí 6, 7 ,8 theo như động học thuận đã

học.

Khi ta nhập một góc B vào vị trí 2 rồi sau đó nhấn lệnh Forward

sẽ làm cánh tay một xoay được góc B và xuất ra tọa độ vị trí X, Y, Z

tại vị trí 6, 7 ,8 theo như động học thuận đã học.

Trường hợp tương tự khi ta nhập tất cả các góc tại vị trí 1, 2, 3,

4, 5 như mong muốn người dùng, sau đó nhấn Forward thì Robot mơ

phỏng sẽ xoay đúng vị trí của từng góc, sau đó xuất tọa độ vị Trí X, Y,

Z tại vị trí 6, 7, 8 theo như động học thuận đã học.

Ở đây có nghĩa là từ các góc Theta_1, Theta_2, Theta_3, Theta_4, Theta_5 ta sẽ

xác định được tọa độ vị trí X, Y, Z

4.5 Lưu đồ giải thuật điều khiển cánh tay Robot

4.5.1 Lưu đồ giải thuật bàn đế Robot (sử dụng step motor):

Giải thuật bàn xoay (khâu 1) cánh Robot: khi người dùng nhập

góc X mà bàn xoay (khâu 1) cần phải xoay qua giao diện Gui Matlab,

Matlab sẽ nhận diện nếu X< 0 cánh tay sẽ xuất xuống một xung,

động cơ hoạt động làm cho bàn xoay (khâu 1) xoay một góc ngược

chiều kim đồng hồ một góc X so với vị trí đang đứng, ngược lại nếu

X>0 bàn xoay (khâu 1) sẽ quay một góc X cùng chiều kim đồng hồ

so với vị trí đang đứng.



52



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.18: Lưu đồ giải thuật bàn xoay (khâu 1) robot

4.5.2 Lưu đồ giải thuật khâu hai, ba, bốn Robot (sử dụng step

motor)

Giải thuật khâu hai, ba, bốn: khi người dùng nhập góc Y mà

khâu hai, ba, bốn cần phải xoay qua giao diện GUI Matlab, Matlab sẽ

nhận diện nếu Y< 0 khâu hai, ba, bốn



sẽ xuất xuống một xung,



động cơ hoạt động làm cho khâu hai, ba , bốn quay một góc hướng

53



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

4 Thiết kế chương trình điều khiển:

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×