Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Bản vẽ thiết kế một số bộ phận quan trọng của robot 5 bậc

2 Bản vẽ thiết kế một số bộ phận quan trọng của robot 5 bậc

Tải bản đầy đủ - 0trang

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.4: Khâu xoay



Hình 4.5: Tay gắp

41



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



1. Motor servo

2. Bánh răng

3. Tay gắp

Bộ tay gắp được thể hiện ở hình 4.5. Lúc ban đầu động cơ RC

servo (1) ở vị trí 00 đồng thời tay gắp đóng. Khi muốn tay gắp mở ra

ta chỉ cần nhập giá trị khác 0 thì từ vi điều khiển truyền tín hiệu

xuống động cơ servo chuyển động, cụm bánh răng ăn khớp sẽ tác

động lên càng gắp (3) làm cho càng gắp mở ra và khi muốn đóng lại

thì nhập giá tri bằng 0.



Hình 4.6: Một số hình ảnh thực tế



42



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 4.7: Cánh tay Robot thực tế



43



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

4.3 Tính tốn phương trình động học thuận



Hình 4.8 Thơng số của robot

Bảng4.1: Khảo sát bảng thơng số DH

Khâu



θi



αi



ai



di



1



θ1



90



0



300



2



θ2



0



280



0



3



θ3



0



230



0



4



90+θ4



90



0



0



5



θ5



0



0



260



Trong đó: a là khoảng cách hai trục z

θ là góc quay quanh trục z

α là góc quay quanh trục x (trục z đổi hướng)

d là khoảng cách hai trục x



44



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

Phương trình tổng quát

i-1

i



T=



Robot 5 bậc tự do nên ta có: 05 T=01 Tx12 Tx23 Tx34 Tx05 T

0

1



T=



1

2



T=



2

3



T=



3

4



T=



4

5



T=



0

5



T=01 Tx12 Tx23 Tx34 Tx45 T



0

5



T=



45



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Bản vẽ thiết kế một số bộ phận quan trọng của robot 5 bậc

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×