Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Tính toán thiết kế Robot 5 bậc tự do.

2 Tính toán thiết kế Robot 5 bậc tự do.

Tải bản đầy đủ - 0trang

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 2.18: Bộ truyền bánh răng

Tỷ số truyền bánh răng:



Trong đó : Z2: số răng bánh dẫn

Z3: số răng bánh bị dẫn

Z2 = 18 răng

Z3 = 30 răng



và ta có Z3=Z4=30 (răng) nên tỷ số truyền bằng

Chọn bộ truyền trục vít-bánh vít



34



Thiết kế, chế tạo và mơ phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Hình 2.19 Bộ truyền trục vít-bánh vít

Tỷ số truyền



Trong đó : Z4: số ren trục vít

Z5: số răng bánh vít

Z4 = 1 (ren)

Z5 = 36 răng

Tồng tỷ số truyền là:



2.2.2 Chọn bộ truyền đai răng cho khâu 3

Tỷ số truyền đai răng chung:



Tỷ số truyền đai răng thứ nhất :



Trong đó : Z1: số răng bánh dẫn

Z2: số răng bánh bị dẫn

Z1 = 24 răng

35



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap

Z2 = 48 răng

Tỷ số truyền đai răng thứ hai :



Trong đó : Z2: số răng bánh dẫn

Z3: số răng bánh bị dẫn

Z2 = 20 răng

Z3 = 48 răng

Tồng tỷ số truyền là:



2.2.3 Chọn bộ truyền đai răng cho khâu 4

Tỷ số truyền đai răng chung:



Tỷ số truyền đai răng thứ nhất :



Trong đó : Z1: số răng bánh dẫn

Z2: số răng bánh bị dẫn

Z1 = 20 răng

Z2 = 28 răng

Tỷ số truyền đai răng thứ hai :



Trong đó : Z2: số răng bánh dẫn

Z3: số răng bánh bị dẫn

Z2 = 28 răng

Z3 = 48 răng



Tồng tỷ số truyền là:

36



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



37



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Chương 3

NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

3.1 Thực hiện đề tài

Thực hiện đề tài tại xưởng cơ khí CK6 bộ môn cơ điện tử trường Đại Học Nông

Lâm Thành Phố Hồ Chí Minh.

3.2 Nội dung

-



Nghiên cứu cơ sở lý thuyết phục vụ qua trình thiết kế từ đó quyết định phương án tiến



-



hành.

Chế tạo mơ hình thực tế.

Khảo nghiệm khả năng làm việc thực tế.

3.3 Phương pháp nghiên cứu

3.3.1 Phương pháp thực hiện

- Tìm hiểu một số cánh tay Robot trong thực tế và tìm kiếm trong sách báo để tổng quan



cho quá trình nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mơ hình.

3.3.2 Phương tiện thực hiện





-



Thiết bị phần cứng chính:

Động cơ bước

Driver A4988

Mạch vi điều khiển Atemega 328

Bộ truyền bánh răng

Bộ truyền đai răng

Bộ truyền trục vít-bánh răng

Thiết bị phần mềm:

Phần mềm solidwords.

Phần mềm matlab.



38



Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics

matlap



Chương 4

KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của cánh tay Robot 5 bậc

tự do.

4.1.1 Cấu tạo



Hình 4.1 Cấu tạo Robot 5 bậc

1. Bàn đế; 2. Trục ngoài nối bàn đế với bàn xoay; 3. Trục giữa nối bàn đế với bàn

xoay; 4. Bàn xoay(khâu 1); 5. Trục nối bàn xoay với khâu hai; 6. Khâu 2; 7 .Trục nối

khâu hai với khâu ba; 8. Khâu ba; 9 .Trục nối khâu ba với khâu bốn; 10. Khâu bốn, 11.

tay gắp

4.1.2 Nguyên lý hoạt động:

Nguyên lý hoạt động của cánh tay robot: Khi ta nhập góc quay của cánh tay robot

bằng giao diện robotic toolbox matlab thì matlab sẽ tính tốn ra số xung do ta hiệu

chỉnh lúc đầu và gửi giá trị về ardunino, ardunino mới truyền dữ liệu sang các driver

công suất của các động cơ hoạt động thực hiện các giá trị đó.

39



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Tính toán thiết kế Robot 5 bậc tự do.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×