Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Hình 4.24 Sơ đồ khối các bước xử lý và điều khiển

Hình 4.24 Sơ đồ khối các bước xử lý và điều khiển

Tải bản đầy đủ - 0trang

phù hợp bộ xử lý sẽ phát tính hiệu điều khiển cơ cấu chấp hành tiến hành phân loại đối

tượng theo u cầu định sẵn.

Cụ thể, đối với mơ hình khi cho quả táo lần lượt đi qua buồng thu ảnh để tách

quả tảo ra khỏi nền thì chương trình xử lý ảnh sẽ tiến hành phân tích và vẽ đường biên

quả táo. Sau đó, sẽ tính kích thước bên trong đường biên và kiểm tra giá trị đó thuộc

ngưỡng loại A hay loại B hays loại C và lưu lại. Từ đó, kết hợp với chương trình điều

khiển của động cơ để phân loại táo vào khay chứa tương ứng.

 Khối thu ảnh



Đối với camera có dây để thu nhận hình ảnh ta phải kết nối trực tiếp thiết bị

Camera với máy tính.

Đối với IP Camera thì phải kết nối hệ thống mạng Internet và hệ thống Wifi hoặc

3G, hình ảnh sau khi được Camera thu nhận được sẽ được lưu trữ trên một sever có địa

chỉ IP cố định. Ta phải truy cập địa chỉ IP của sever này để nhận dữ liệu hình ảnh về.



Hình 4.25 Hình ảnh gốc thu từ camera.



 Khối chuyển ảnh xám



Như ta đã biết cấu tạo của một ảnh RGB được cấu thành từ ba ma trận ảnh: Red,

Green, Blue. Thực chất, 3 lớp này đại diện bởi 3 lớp ảnh xám khác nhau (gray- scale)

có tỉ lệ xám khác nhau, tùy tỉ lệ đó mà chúng tạo nên lớp R,G hay B trong ảnh màu

RGB. Trên cơ sở đó, chúng ta không thể xử lý trực tiếp trên nền ảnh ảnh RGB mà cần

phải chuyển sang xám và nó là cơ sở tính tốn trong suốt q trình xử lý. Kết quả sau

khi chuyển sang ảnh xám như sau:



Hình 4.26 Hình ảnh được chuyển ảnh xám





Khối chuyển nhị phân theo mức xám



Các đối tượng có màu sắc khác với màu nền sẽ được tách ra.



Hình 4.27 Chuyển ảnh qua nhị phân



 Khối Tìm contour và tính diện tích



Hình ảnh sẽ được lọc và tìm ra biên của quả táo, sau đó vẽ đường biên



Hình 4.28 Tìm contour của quả táo



Số điểm ảnh nằm trong vùng đường biên màu xanh sẽ được hệ thống đếm và xuất

ra màng hình.



Hình 4.29 Tính kích thước của quả táo



4.4.2 Giải thuật phân loại táo theo kích thước



Bắt đầu



Sa



Kiểm tra cảm biến buồng chụp ảnh



đúng

thu nhận ảnh



Chuyển ảnh xám và chuyển

nhị phân,tính kích thước.



Diện tích >= 62000pixel?



đúng

Loại A



Sai

Diện tích >= 50000pixel?



đúng

Loại B



Sai

Loại C



cảm biến bộ phận phân loại?

Sai



`

đúng

Phát lệnh điều khiển phân loại



Kiểm tra tín hiệu kết thúc?



đúng

Kết thúc



Sai



4.4.3



Giải thích q trình hoạt động của hệ thống



Khi bắt đầu chương trình hệ thống sẽ kiểm tra cảm biến trong buồng chụp ảnh.

Nếu phát hiện có quả táo đi qua, thì hệ thống sẽ tiến hành thu ảnh gốc RGB. Sau đó,

chương trình xử lý ảnh quả táo, tách đối tượng để tìm contour quả táo và tính kích

thước. Tiếp theo, hệ thống sẽ so sánh kích thước vừa chụp với kích thước mẫu. Nếu

kích thước nằm trong khoảng kích thước loại A thì sẽ gán trái vừa chụp là loại A. Nếu

kích thước nằm trong khoảng kích thước loại B thì sẽ gán trái vừa chụp là B. Nếu kích

thước nhỏ hơn loại B thì sẽ gán trái vừa chụp là loại C. Sau đó, cảm biến tại bộ phận

phân loại sẽ kiểm tra quả táo đến và bộ điều khiển phân loại sẽ phân loại ra khây chứa

tương ứng. Quá trình thực hiện liên tục cho đến khi nhận tín hiệu kết thúc thì hệ thống

sẽ dừng.



Hình 4.30 Vận hành thực tế mơ hình



4.5 Khảo nghiệm thực tế và kết quả

 Các bước tiến hành đo kích thước lấy mẫu chuẩn cho từng loại:

- Bước 1 : Phân loại táo bằng mắt thường ra 3 loại: loại A, loại B, loại C.

- Bước 2 : Kiểm tra lại 3 mẫu vừa phân loại ở bước 1 bằng thước đo để tính kích



thước thực tế. Từ đó phân loại mẫu đúng theo kích thước đã được đo.

- Bước 3: Dựa vào 3 mẫu đã phân loại theo kích thước thực tế ta đưa vào chụp ảnh

và lấy thước theo pixel

- Bước 4: Gán các giá trị theo pixel của từng loại vào chương trình phân loại xử lý



ảnh.

 Sau khi lấy mẫu của từng loại xong,ta tiến hành khảo sát thực tế có kết quả như sau:



Khi tiến hành phân loại 50 trái loại A (quả lớn) với 100 lần trên mơ hình. Tốc độ

phân loại 60 (trái / phút) có kết quả sau:



số lần

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10



90

91

92

93

94

95

96

97

98

99

100

kết quả

tỷ lệ đúng



kết quả máy

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái trung

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn



Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

Trái lớn

số lần đúng

99

99%



Xác nhận kết quả

Đúng

Đúng

Đúng

sai

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng



Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

Đúng

số lần sai

1

1%



Bảng 4.1 Khảo nghiệm 100 lần với 50 quả táo lớn.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Hình 4.24 Sơ đồ khối các bước xử lý và điều khiển

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×