Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
4 Xử lý ảnh, nhận dạng và phân loại

4 Xử lý ảnh, nhận dạng và phân loại

Tải bản đầy đủ - 0trang

sẽ phát tính hiệu điều khiển cơ cấu chấp hành tiến hành phân loại đối tượng theo yêu

cầu định sẵn.

Cụ thể, đối với mơ hình khi cho cà chua lần lượt đi qua buồng tối, nơi lắp

Camera để thu nhận ảnh thì hình ảnh sẽ được gửi thẳng về máy tính xử lý. Bộ xử lý

sẽ tiến hành phân tích tách lấy đối tượng chính là quả cà chua, các phần còn lại xung

quanh quả cà chua sẽ bị loại bỏ. Bước tiếp theo là vẽ contour cho quả cà chua. Máy

tính sẽ dựa vào ngưỡng màu của quả đem so sánh với ngưỡng màu mà ta đã định

trước đó xem đó là quả cà chua màu gì để vẽ một đường viền bao quanh vùng màu

đó. Sau khi vẽ xong contour cho quả, bộ xử lý sẽ phân tích, tính tốn phần diện tích

vừa vẽ xong là bao nhiêu, nếu nằm trong phạm vi cho phép thì sẽ xuất tính hiệu ra

để hiện thị lên bảng thơng báo, đồng thời cũng kích hoạt động cơ hoạt động để phân

loại.

4.4.2



Nhận dạng các màu



Quá trình nhận dạng màu được thực hiện qua các bước sau:

Thu nhận ảnh: quá trình thu nhận ảnh được thực hiện thông qua camera pi kết

nối với máy tính.

Chuyển ảnh HSV: Như ta đã biết, một ảnh RGB được cấu thành từ ba ma trận

ảnh: Red, Green, Blue. Với ảnh này, chúng ta không thể xử lý trực tiếp trên nó được.

Chính vì thế, chúng ta cần phải chuyển sang ảnh HSV để có thể xử lý.

Tách đối tượng, chuyển ảnh nhị phân: trong khuôn khổ đề tài này, mơ hình

được lập trình để nhận biết các màu đỏ, vàng cam, và xanh.

Ví dụ, đối tượng àu đỏ là đối tượng được nhận biết, mơ hình sẽ tách những đối

tượng có màu đỏ ra thể hiện trên ảnh nhị phân.

-



Nhận dạng màu đỏ



38



Hình 4. 8 : Quá trình nhận dạng màu đỏ



Diện tích màu đỏ



Hình 4. 9 : Hiển thị diện tích màu đỏ

-



Nhận dạng màu vàng



39



Hình 4. 10 : Q trình nhận dạng màu vàng



Diện tích màu vàng



Hình 4. 11 : Hiển thị diện tích màu vàng

-



Nhận dạng màu xanh

40



Hình 4. 12 : Quá trình nhận dạng màu xanh



Diện tích màu xanh



Hình 4. 13 : Hiển thị diện tích màu xanh

-



Nhận dạng ba màu cùng lúc

41



Hình 4. 14 : Q trình nhận dạng 3 màu



Diện tích các màu

42



Hình 4. 15 : Hiển thị diện tích các màu

4.4.3



Phân loại đối tượng



Đối với quá trình phát hiện và phân loại sản phẩm ngưỡng màu và diện tích

màu là quan trọng nhất, nó chính là tiêu chí để phân loại đối tượng.

Mơ hình được điều khiển theo dạng hồi tiếp. Khi mơ hình hoạt động, màu sắc

của đối tượng và diện tích vùng màu đó sẽ được nhận diện và tính liên tục.

Các đối tượng sau khi nhận dạng được màu của đối tượng và diện tích màu có

đủ điều kiện hay chưa thì mơ hình xử lý trung tâm là máy tính nhúng Raspberry Pi 3

sẽ phát tín hiệu truyền xuống cho Arduino Mega2560 thông qua cáp kết nối.

Arduino đóng vai trò là bộ phận điều khiển trung gian sẽ truyền tín hiệu điều

khiển động cơ, làm cho cơ cấu chấp hành hoạt động, tác động vào đối tượng để phân

loại cho phù hợp.

4.4.4



Sơ đồ giải thuật xử lý ảnh và phân loại sản phẩm



43



Hình 4. 16 : Sơ đồ giải thuật xử lý ảnh và phân loại sản phẩm

44



4.5



Khảo nghiệm thực tế

Lần đo



Màu



Thời gian(giây)



Nhận dạng màu



1



màu đỏ



4.70



Đúng



2



màu xanh



13.65



Đúng



3



màu đỏ



4.84



Đúng



4



màu xanh



13.76



Đúng



5



màu vàng



11.77



Sai



6



màu vàng



11.79



Đúng



7



màu đỏ



4.68



Đúng



8



màu xanh



13.58



Đúng



9



màu vàng



11.76



Đúng



10



màu vàng



11.75



Đúng



11



màu đỏ



4.65



Đúng



12



màu đỏ



4.67



Đúng



13



màu xanh



13.62



Đúng



14



màu vàng



11.75



Đúng



15



màu đỏ



4.74



Đúng



16



màu xanh



13.67



Đúng



17



màu đỏ



4.63



Đúng



18



màu vàng



11.73



Đúng



19



màu xanh



13.68



Đúng



20



màu vàng



11.74



Đúng



21



màu vàng



11.79



Đúng



45



22



màu đỏ



4.70



Đúng



23



màu vàng



11.76



Đúng



24



màu đỏ



4.73



Đúng



25



màu xanh



13.70



Đúng



26



màu xanh



13.89



Đúng



27



màu vàng



11.76



Đúng



28



màu đỏ



4.68



Đúng



29



màu vàng



11.74



Đúng



30



màu vàng



11.79



Đúng



31



màu đỏ



4.65



Đúng



32



màu xanh



13.80



Đúng



33



màu đỏ



4.66



Đúng



34



màu vàng



11.72



Đúng



35



màu xanh



13.76



Sai



36



màu đỏ



4.70



Đúng



37



màu vàng



11.76



Đúng



38



màu xanh



13.79



Đúng



39



màu đỏ



4.69



Đúng



40



màu vàng



11.79



Đúng



41



màu đỏ



4.67



Đúng



42



màu đỏ



4.74



Đúng



43



màu xanh



13.80



Đúng



44



màu vàng



11.75



Đúng



45



màu đỏ



4.73



Đúng



46



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

4 Xử lý ảnh, nhận dạng và phân loại

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×