Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
10 Kết quả khảo nghiệm:

10 Kết quả khảo nghiệm:

Tải bản đầy đủ - 0trang

VẤN

ĐỀ



Số

hàng

gieo

(hàng)



Số hạt

cần gieo

(hạt)



Số hạt

đã

gieo

được

(hạt)



Số

hạt

thiế

u

(hạt)



Phần

trăm

gieo

hạt

(%)



1



36



216



180



36



83.3



Vì khay thứ 3 bị kẹt hạt từ đầu



2



36



216



212



4



98.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



3



36



216



208



8



96.3



Cơ cấu gieo chạy tốt



4



36



216



214



2



99.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



5



34



204



200



4



98



Cơ cấu gieo chạy tốt



6



36



216



214



2



99.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



7



32



192



186



6



96.9



Cơ cấu gieo chạy tốt



8



30



180



166



14



92.2



Do bị vướng hạt với sàn gieo



9



34



204



202



2



99



Cơ cấu gieo chạy tốt



10



34



204



196



8



96.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



SỐ

LẦN



Trung bình



GHI CHÚ



95.8

1



Bảng 4.1: Bảng khảo nghiệm độ chính xác của cơ cấu gieo

Ghi chú: số hàng gieo được dao động từ 30 – 34 là do động cơ chạy không ổn



-



định.

• Số hàng gieo là: số hàng robot gieo được với quãng đường 10m

• Số hạt cần gieo : là số hạt theo tính tốn trước= số lần gieo(i)*6 (số hàng)

• Số hạt đã gieo được: là số hạt thực tế sau mỗi lần gieo với qng đường

s=10m

-Cách tính:











Số hạt phải được gieo(i)= Số lần gieo hạt(i)* 6 (số hàng)

Số hạt đã gieo được(i) = Số hạt phải được gieo(i) – số hạt thiếu (i)

Phần trăm(i) = (Số hạt đã được gieo(i) * 100) / Số hạt phải được gieo (i)

Khoảng cách giữa 2 hạt đo được: 200 – 250mm



63







Khoảng cách khảo nghiệm là 10m



Hình 4.23: Biểu đồ so sánh giữa số hạt cần gieo và số hạt đã gieo

 Kết luận:

• Sự chênh lệch số hạt phải được gieo và số hạt đã gieo được khơng đáng kể. Và



có tình trạng kẹt hạt do kích thước hạt khơng đều.

• Sau 10 lần gieo thử nghiệm thì máy chạy ổn định, tỉ lệ hạt gieo được trung bình

là 95,81% .

• Cơ cấu gieo hoạt động tăng, giảm khoảng cách giữa các hạt có thể điều chỉnh

được nhịp nhàng.



64



Chương 5

KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ

5.1 Kết luận

-



Sau thời gian thực hiện, đề tài đã được hoàn thành đúng thời hạn và đạt được

một số kết quả như sau:

• Đã thiết kế, tính tốn và chế tạo khung robot gieo hạt.

• Đã thiết kế được mạch Driver điều khiển động cơ planet như:

+ Điều khiển xe có thể di chuyển tới, lùi.

+ Điều khiển cơ cấu gieo, gieo được hạt.

+ Điều khiển cơ cấu cày và lấp đất lên, xuống.

• Đã viết chương trình điều khiển mơ hình robot gieo hạt tự động.

• Đã khảo nghiệm các chế độ hoạt động của mô hình.



5.2 Đề nghị

-



Xây dựng khung robot có khả năng chịu tải trọng cao, ít thanh inox hơn, giúp



-



robot nhẹ hơn.

Nghiên cứu động cơ, sử dụng loại động cơ có momen lớn để tải được tải trọng



-



lớn.

Thiết kế mái che cho robot khỏi nắng giúp các linh kiện, bộ phận của robot có



-



tuổi thọ cao. Ngồi ra giúp robot hoạt động được ngay cả ngoài trời mưa.

Xây dựng một bộ khung cứng hơn, để chế tạo lưỡi cày có khả năng cày được



-



trên nền đất cứng, sỏi..

Xây dựng mơ hình hồn thiện hơn để đưa vào sản xuất đại trà, giúp q trình

gieo hạt đỡ mất thời gian, chi phí hơn.



TÀI LIỆU THAM KHẢO

65



-



-



Tài liệu tham khảo:

• Nguyễn Trọng Khải, Trịnh Kim Ngân, 2007. Robot công nghiệp. Nhà xuất

bản Xây dựng, Hà Nội, 214 trang

• Nguyễn Tấn Phúc, 2011. Tài liệu mơn học điện tử, 63 trang

• Nguyễn Hữu Lộc, 2014. Cơ sở thiết kế máy. Nhà xuất bản ĐHQG

Các website tham khảo:



• Quốc Hưng, Hải Dương: Anh nơng dân sáng chế robot gieo hạt, tháng 11

năm 2015, truy cập ngày 30 tháng 5 năm 2017.





66



PHỤ LỤC



Bảng 1: Lựa chọn bước xích Pc theo cơng suất P



Bảng 2: Áp suất cho phép [Pc]



Bảng 3: Bảng số hiệu các loại đai thang

67



 Code arudino cho cơ cấu gieo và hoat động



void setup() {

// put your setup code here, to run once:

//DC1

pinMode(7, OUTPUT);

pinMode(33, OUTPUT);

//DC2

pinMode(6,OUTPUT);

pinMode(31,OUTPUT);

//DC3

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(29,OUTPUT);

//DC4

pinMode(4,OUTPUT);

pinMode(27,OUTPUT);

//DC GIEO

pinMode(3,OUTPUT);

pinMode(25,OUTPUT);

//CTGIEO

pinMode(38,OUTPUT);

pinMode(40,OUTPUT);

}

68



void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

tien();

}

void tien(){

analogWrite(7, 0);

digitalWrite(33,HIGH);

analogWrite(6, 0);

digitalWrite(31, HIGH);

analogWrite(5, 0);

digitalWrite(29, HIGH);

analogWrite(4, 0);

digitalWrite(27, HIGH);

while (digitalRead(38)== LOW){

analogWrite(3,50);

digitalWrite(25,HIGH);

}

analogWrite(3,255);

digitalWrite(25,LOW);

delay(100);

while (digitalRead(40)==LOW){

analogWrite(3,50);

digitalWrite(25,LOW);

}

69



analogWrite(3,255);

digitalWrite(25,HIGH);

delay(100);

}

 Code arudino cho động cơ lưỡi cày và lấp đất



(code cày và lấp)

#include

#define SERVO_PIN 10

Servo gServo;

void setup()

{

pinMode(42,OUTPUT);

pinMode(44,OUTPUT);

pinMode(2,OUTPUT);

pinMode(23,OUTPUT);

Serial.begin(9600);

gServo.attach(SERVO_PIN);

}

void loop()

{

lencang();

delay(6000);

xuongcang();

while(1);

70



}

void lencang(){

gServo.write(30);

while(digitalRead(44)==LOW) {

analogWrite(2,50);

digitalWrite(23,HIGH);

}

gServo.write(18);

analogWrite(2,255);

digitalWrite(23,HIGH);

}

void xuongcang(){

gServo.write(18);

while(digitalRead(44)==LOW) {

analogWrite(2,50);

digitalWrite(23,HIGH);

}

gServo.write(30);

while(digitalRead(42)==LOW) {

analogWrite(2,250);

digitalWrite(23,LOW);

}

analogWrite(2,255);

digitalWrite(23,HIGH);

71



}



72



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

10 Kết quả khảo nghiệm:

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×