Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
8 Lưu đồ giải thuật của từng bộ phận:

8 Lưu đồ giải thuật của từng bộ phận:

Tải bản đầy đủ - 0trang

DC1, DC2, DC3, DC4: 4 động cơ của 4 bánh xe



4.8.2 Lưu đồ giải thuật hoạt động của cơ cấu cày và lấp



CT1: công tắt nguồn

CT2: công tắt điều khiển

DC5: động cơ của cơ cấu cày và lấp

CHTT3: công tắt hành trình 3

58



CTHT4: cơng tắt hành trình 4



4.8.3 Lưu đồ giải thuật hoạt động của cơ cấu gieo



59



CT1: công tắt tổng

CT2: cơng tắt điều khiển

CTHT1: cơng tắt hành trình 1

CTHT2: cơng tắt hành trình 2

DC6: động cơ của hệ thống sàn



4.9 Phần điện tử:

4.9.1 Mạch driver điều khiển động cơ:

-



Nhờ có bộ phận hộp số nên động cơ planet có momen lớn, không trượt nên rất



-



phù hợp với robot gieo hạt.

Có chức năng và cấu tạo như mạch driver L298N.



60



Hình 4.21: Mạch layout của driver điều khiển động cơ



61



Hình 4.22: Mạch driver điều khiển động cơ thực tế



4.10 Kết quả khảo nghiệm:

Nội dung:









Loại hạt: hạt đậu nành

Đưa vào 2 khay, mỗi khay 150 hạt, khoảng 25gam (2 khay đối xứng nhau



tổng là 300 hạt đậu nành)

• Kích thước hạt: 5 – 6 mm

• Tỉ lệ kích thước hạt đều: 95% (nhìn bằng mắt)



62



VẤN

ĐỀ



Số

hàng

gieo

(hàng)



Số hạt

cần gieo

(hạt)



Số hạt

đã

gieo

được

(hạt)



Số

hạt

thiế

u

(hạt)



Phần

trăm

gieo

hạt

(%)



1



36



216



180



36



83.3



Vì khay thứ 3 bị kẹt hạt từ đầu



2



36



216



212



4



98.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



3



36



216



208



8



96.3



Cơ cấu gieo chạy tốt



4



36



216



214



2



99.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



5



34



204



200



4



98



Cơ cấu gieo chạy tốt



6



36



216



214



2



99.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



7



32



192



186



6



96.9



Cơ cấu gieo chạy tốt



8



30



180



166



14



92.2



Do bị vướng hạt với sàn gieo



9



34



204



202



2



99



Cơ cấu gieo chạy tốt



10



34



204



196



8



96.1



Cơ cấu gieo chạy tốt



SỐ

LẦN



Trung bình



GHI CHÚ



95.8

1



Bảng 4.1: Bảng khảo nghiệm độ chính xác của cơ cấu gieo

Ghi chú: số hàng gieo được dao động từ 30 – 34 là do động cơ chạy khơng ổn



-



định.

• Số hàng gieo là: số hàng robot gieo được với quãng đường 10m

• Số hạt cần gieo : là số hạt theo tính tốn trước= số lần gieo(i)*6 (số hàng)

• Số hạt đã gieo được: là số hạt thực tế sau mỗi lần gieo với quãng đường

s=10m

-Cách tính:











Số hạt phải được gieo(i)= Số lần gieo hạt(i)* 6 (số hàng)

Số hạt đã gieo được(i) = Số hạt phải được gieo(i) – số hạt thiếu (i)

Phần trăm(i) = (Số hạt đã được gieo(i) * 100) / Số hạt phải được gieo (i)

Khoảng cách giữa 2 hạt đo được: 200 – 250mm



63



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

8 Lưu đồ giải thuật của từng bộ phận:

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×