Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
4 Xích và bánh răng (nhông xe):

4 Xích và bánh răng (nhông xe):

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 4.10: Các thơng số hình học của bánh răng



 Hình ảnh sau khi bánh răng bị dẫn được gắn vào bánh xe



Hình 4.11: Ảnh bánh răng bị dẫn và bánh xe

44



4.4.1 Chọn động cơ:



Hình 4.12:



Cân bằng

động lực học



-



Cho m là khối lượng của robot gieo hạt, r là bán kính của động cơ

 Ta có g=9.8(m/s2), m=20kg, r= 0.03m

 Phương trình cân bằng động lực học: Lực cản của đất khi tạo rãnh + Lực

động của cơ cấu gieo + Lực lấp rãnh sâu

+ Theo phương x: F = -Fms = -µ.N = -0,6.N

+ Theo phương y: N = -P



(1)



(2)



Thay (2) vào (1), ta có: F = µ.P = µ.(mg) = 0,6.20.9.8 = 117,6 (N)

+ Momen của động cơ: T= F.r = 117,6.0,03= 3,528 (N/m)

+ Ta chọn: n1=60 vòng/phút.

P=(T.n)/9.55= (3,528.60)/9,55= 22,2 (W)

 Chọn động cơ có cơng suất là 30W, 60 vòng/ phút



4.4.2 Cách chọn bánh răng:





Thơng thường, bộ truyền xích dùng để giảm tốc độ, do đó z 1
răng càng nhỏ thì góc quay bản lề lớn làm xích mòn nhanh. Ngồi ra, khi số

răng đĩa xích nhỏ làm tăng tải trọng động, gây nên va đập, xích và đĩa xích

mau hỏng và gây nên tiếng ồn lớn. Do đó để hạn chế số răng nhỏ nhất của

xích, có thể chọn zmin=11-15

 Chọn z1= 14 răng.



45







Vì để phù hợp theo yêu cầu và kích thước bánh xe và muốn truyền tải nhanh

sang chậm nên tỉ số truyền được chọn là u=2.

 Z2= 2.z1= 28 răng.

 Vậy các thông số được xác định là: z1= 14 răng, z2= 25 răng và

n1= 60 vòng/ phút, n2= 30 vòng/ phút



4.4.3 Cách tính mắt xích và khoảng cách trục:





Số mắt xích X:

+ Trong thực tế, giá trị sơ bộ khoảng cách trục a nên chọn theo chiều tăng



của tỷ số truyền nên a được chọn= 140mm. Thay vào X

+ X được xác định theo công thức: chọn Pc= 12.7 (xem bảng 2.2)

X= = = 41,8

Vì mắt xích phải là số chẵn nên chọn X= 42 mắt xích

 Chiều dài xích

L = Pc.X = 12,7.41,8 = 530,86mm

 Tính chính xác khoảng cách trục a

a = 0,25.Pc.[X - + =153,3 mm

 Để bộ truyền xích làm việc có độ chùng bình thường, ta nên giảm a một

khoảng

 Vậy chọn a = 153,3 – 1,00168 = 152,3 mm

 Kết quả thu được:

 Sau khi tính tốn chọn được.



+ a = 152,3 mm

+ X = 42 mắt xích

+ Z1 = 14, Z2 = 25, n1 = 2n2 = 60 vòng/ phút

+ Động cơ 30W, 60 vòng/ phút.

 Bản vẽ 3D của bộ truyền xích.



46



Hình 4.13: Bản vẽ 3D của bộ truyền xích



4.5 Cơ cấu gieo:

Được chia làm 2 nhóm là hộp đựng hạt và sàn gieo hạt



-



4.5.1 Hộp đựng hạt:





Giới thiệu: cơ cấu đựng hạt là bộ phận dùng để đựng hạt trong quá trình gieo









với số lượng lớn hạt

Ưu điểm: hạt ra rất đều, có năng suất và tỉ lệ chính xác cao

Nhược điểm: giá thành đắt, to và còng kềnh, phải sử dụng thêm khí nén và chỉ



sử dụng được ở những nơi rộng

- Cơ cấu đựng hạt của nhóm robot gieo hạt

• Ưu điểm:

+ Có thể đựng được 2,5 - 3kg hạt đậu nành

+ Giá thành tương đối rẻ

+ Chất liệu được sử dụng bằng mica dày 5mm trong suốt nên có thể nhìn thấy

được hạt bên trong để dễ dàng tiếp thêm hạt





Nhược điểm:

+ Được làm bằng mica nên tuổi thọ thấp, dễ vỡ bởi va chạm



47



Hình 4.14: Hình 3D cơ cấu gieo ( 600x300x150)mm

-



Giải thích:

(1) Nắp đậy hộp đựng hạt

(2) Hộc đựng hạt

(3) Hộc không gian để hạt rớt xuống đất



4.5.2 Tấm sàn:

-



Ưu điểm: thiết kế đơn giản, giá thành rẻ,dễ thi công

Nhược điểm: tấm sàn và hộp đựng hạt liên kết với nhau bằng khớp nối nên

khơng kín làm cho q trình sàn có thể bị kẹt hạt, hạt rớt ra ngồi..



Hình 4.15: Ảnh 3D và thực tế của tấm sàn

-



Nguyên lý hoạt động:

+ Sau khi bật công tắc tổng tới cơng tắc gieo thì động cơ của tấm sàn hoạt động

giúp tấm sàn chạy qua sau đó chạm cơng tắc hành trình thì động cơ quay nghịch

giúp tấm sàn quay về lại và cứ tiếp diễn quá trình của tấm sàn.

48



+ Hộp đựng hạt gồm có 12 hộc đựng hạt, mỗi bên 6 hộc đối xứng nhau và chính

giữa là hộc khơng gian để hạt rớt xuống đất. Sau khi tấm sàn di chuyển qua tới

hộc thứ nhất, hạt trong hộc thức nhất sẽ rớt vào lỗ trên tấm sàn và di chuyển tới

hộc không gian lúc đó hạt được nằm trong lỗ tấm sàn sẽ rớt xuống phễu và rớt

xuống rãnh gieo. Q trình đó cứ tiếp diễn với hộc thứ hai.



Hình 4.16:



Hình khung



đã được lắp



cơ cấu gieo



4.6 Hộp điều khiển:

-



Là hộp dùng để đựng, che đậy các linh kiện điện tử như: arudino, dây điện và

cũng là nơi được gắn công tắc để khởi động để tránh ánh nắng trực tiếp của

mặt trời và hạn chế dính nước giúp ta bảo quản được các mạch điều khiển và



-



dây điện..

Chất liệu: có thể làm bằng nhựa, sắt, thiết...nếu làm băng những vật dẫn điện thì

nên dán một lớp cách điện để trách hiện tượng chập điện.

49



Hình 4.17: Hình ảnh hộp điều khiển



50



4.6.1 Kết quả:



Hình 4.18: Bản vẽ kích thước tồn bộ khung chính



51



-



Mơ hình hồn thiện được vẽ 3D bằng solidwords



52



Hình 4.19: Bản vẽ 3D hồn thiện của robot gieo hạt



Hình 4.20: Mơ hình hồn thiện robot gieo hạt



53



4.7 Sơ đồ khối:



Công tắc

HT 1

Công tắc

HT 2

Công tắc

HT 3

ARUDINO

ĐC SERVO



Driver đk

động cơ



Motor 1



Motor 2



Motor 3



Motor 4



54



Motor 5



Motor 6



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

4 Xích và bánh răng (nhông xe):

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×