Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Động cơ RC Servo.

Động cơ RC Servo.

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 2.14: Động cơ RC Servo Tower Pro MG90S.

Động cơ RC RC Servo gồm có 3 dây và có màu như sau:

Chân GND (nâu): Chân cấp mass.

Chân VCC (đỏ): Chân cấp nguồn (4.8 V ~ 6.6V).

Chân tín hiệu (vàng): Chân cấp xung điều khiển góc của động cơ.

Thơng số kỹ thuật của động cơ RC Servo Tower Pro MG90S

Điện áp cung cấp : 4,. ~ 6.6V

Lực kéo: 1.8 kg/cm cho 4.8V và 2.2 kg/cm cho 6V.

Tốc độ:

0,1s/60xung (4,8VDC)

0.08s/xung (6VDC)

Góc quay tối đa 180o

Hoạt động của RC Servo dựa trên nguyên lý nhận xung PWM và cho ra góc

quay. Tùy từng loại RC Servo mà góc quay hoạt động được 90º, 180º. Phương pháp

điều xung PWM (Pulse Width Modulation): Là phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải

hay nói cách khác là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi

xung vuông, dẫn đến sự thay đổi điện áp ra.

Góc quay của động cơ được xác định bằng độ rộng của xung PWM cấp đến

động cơ. Độ rộng xung dao động từ 1ms đến 2ms, với độ rộng 1ms động cơ sẽ quay

26



tới vị trí cực tiểu, với độ rộng 2ms động cơ sẽ quay tới vị trí cực đại. Khoảng dao động

từ 1ms đến 2ms sẽ khiến động cơ quay các góc trong khoảng cực tiểu tới cực đại.

Với thời gian 1ms mức cao, góc quay của RC Servo là 0 º, 1.5ms góc quay 90º và

2ms góc quay là 180º. Các góc khác từ 0º - 180º được xác định trong khoảng thời gian

1-2ms.



Hình



2.15



Thời gian xung ở mức quy



định cao



góc quay của động cơ RC

Servo.

Động cơ RC Servo có nhiều kiểu và ứng dụng từ máy tiện đến mơ hình máy bay

và xe hơi. Các động cơ RC Servo điều khiển bằng liiên lạc vô tuyến gọi là động cơ RC

Servo R/C .

Đối với động cơ RC Servo R/C với công suất nhỏ được ứng dụng trong các robot

có kích thước nhỏ gọn, được gắn trên bánh trước của mobile robot ở để tăng độ chính

xác trong việc điều khiển hướng xe tại các góc cua, hoặc đùng đống mở chi tiết theo

một góc nào đó trên các thiết bị nhỏ…..

2.3.8 Transistor.

Cấu tạo.Transistor gồm ba lớp bán dẫn ghép với nhau hình thành hai mối tiếp

giáp P-N, nếu ghép theo thứ tự PNP ta được transistor thuận, còn nếu ghép theo thứ tư

NPN ta được transistor ngược. Về phương diện cấu tạo, Transistor tương đương với

hai diode đấu ngược chiều nhau.



27



Hình 2.16: Cấu tạo Transistor.

Ba lớp bán dẫn được nối ra thành ba cực, lớp giữa gọi là cực gốc kí hiệu là B

(Base), lớp bán dẫn B rất mỏng và có nồng độ tạp chất thấp. Hai lớp bán dẫn bên ngoài

được nối ra thành hai cực phát ( Emitter ) kí hiệu là E và cực thu hay cực góp

(collector) kí hiệu là C. Vùng bán dẫn E và C có cùng một loại bán dẫn (loại N hay P)

nhưng có kích thước và nồng độ tạp chất cao nên không đổi vị trí cho nhau được.

Nguyên tắc hoạt động.

Trong chế độ tuyến tính hay còn gọi là chế độ khuyếch đại, Transistor là phần tử

khuyếch đại dòng điện với dòng Ic bằng β lần dòng bazo ( dòng điều khiển).

Ic = β * IB

Trong đó:

β là hệ số khuyếch đại dòng điện.

IC là dòng chạy qua mối CE

IB là dòng chạy qua mối BE

2.3.9 Biến áp

Biến áp là thiết bị biến đổi dòng điện xoay chiều từ điện áp này thành dòng điện

xoay chiều có điện áp khác. Được sử dụng rộng rãi trong các mạch chuyển đổi dòng

điện và mạch ổn áp.

Tại thiết bị máy cấp nắp chai này, ta sử dụng dòng điện xoay chiều với mức

điện áp 12V để cung cấp cho mạch nguồn của thiết bị nên ta sẽ sử dụng biến áp 220V

28



– 12V để lấy nguồn 12V. Cấu tạo của biến áp được thể hiện trên hình 2.18, biến áp bao

gồm các bộ phận chính:

Cuộn sơ cấp: đây là cuộn dây đầu vào. Điện áp đầu vào U1 được đặt vào cuộn

dây này

Cuộn thứ cấp: đây là cuộn dây đầu ra. Cuộn thứ cấp sẽ cấp điện áp đầu ra U2

cho các thiết bị tải R.

Lõi thép: lõi thép là gông đỡ cho 2 cuộn dây và là phần cảm ứng giữa 2 cuộn

sơ cấp và thứ cấp.

Hình 2.17: Biến áp

Nguyên lý làm việc của biến áp

Khi ta đặt vào cuộn sơ cấp một điện áp xoay chiều U1, trong cuộn sơ cấp sẽ xuất

hiện dòng điện xoay chiều I1. Dòng I1 sinh ra trong lõi thép từ thơng biến thiên. Do

mạch từ khép kín nên từ thơng này móc vòng qua cả hai cuộn dây sơ cấp và thứ cấp.

Vì thế trong hai cuộn dây sơ cấp và thứ cấp này sẽ xuất hiện sức điện động cảm ứng

E1,E2. Vì thế nên tại 2 đầu của tải R sẽ xuất hiện điện áp U2 và dòng điện I2.

Ta có

Trong đó:

k : Tỉ số biến đổi của máy biến áp

N1: Số vòng dây cuộn sơ cấp

N2: Số vongd dây cuộn thứ cấp

Nếu k > 1( U1 > U2) gọi là biến áp giảm áp

Nếu k < 1 (U1 < U2) gọi là biến áp tăng áp

Công suất biến áp nhận từ nguồn: S1 = U1.I1

Công suất biến áp ra phụ tải: S2 = U2.I2

S1, S2 là cơng suất tồn phần ( cơng suất biểu kiến) của máy biến áp, đơn vị là

Voltampe (VA)



29



30



Chương 3

NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

3.1 Thực hiện đề tài

Thời gian thực hiện đề tài từ tháng 2 đến tháng 5 năm 2016.

Đề tài được thực hiện tại xưởng thực tập CK6 bộ mơn Cơ Điện Tử - khoa Cơ

Khí Cơng Nghệ - Trường Đại Học Nơng Lâm Thành Phố Hồ Chí Minh..

3.2 Phương pháp thiết kế

Chọn mẫu máy: Trên cơ sở phân tích lý thuyết tài liệu tham thảo, kết hợp với

mục đích mà đề tài phục vụ để đề xuất mẫu máy.

Tính tốn thiết kế các chi tiết trên máy dựa trên mơ hình 3D ( thiết kế trên phần

mềm solidwroks), xuất ra bản vẽ cụ thể của từng chi tiết, đồng thời đảm bảo khả năng

làm việc tốt không va chạm, mối nối chắc chắn, đúng yêu cầu đặt ra.

Dựa vào kiến thức đã học trong chương trình học từ đó thiết kế mạch điều

khiển, giữa Arduino với cảm biến led thu phát hồng ngoại, module điều khiển động

cơ L298, led 7 đoạn, động cơ điện một chiều…

3.3 Phương pháp nghiên

Phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM ( Pulse Width Modulation) để điều

khiển góc tốc độ của động cơ DC và góc quay của động cơ RC Servo.

Phương pháp quét để điều khiển led 7 đoạn hiển thị số.



31



Chương 4

KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



1. Đế máy



2. Đường dẫn phụ 3. Động cơ RC Servo 4.Cảm biến đếm



5. Tấm giữ



6. Máng tiếp nắp



7. Tấm chặn



8. Máng hứng



9. Máng lọc



10. Phễu chứa



11. Tấm gạc



12. Đĩa lấy nắp



13. Khớp nối



14. Rãnh thốt



15. Động cơ DC



16. Đĩa xích



17. Đường dẫn chính 18. Led hiển thị



19. Led báo nguồn 20. 20. Nút nhấn



21. Bảng điều khiển

Hình 4.1: Sơ đồ cấu tạo máy cấp nắp chai tự động

32



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Động cơ RC Servo.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×