Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Tải bản đầy đủ - 0trang

3.2.3. Phương pháp xây dựng phần mềm.

 Phương pháp chọn điểm để đo đạc độ mấp mô mặt đồng của mơ hình robot

chọn những điểm đo đạc độ cao phù hợp theo một quy tắc nhất định. Giá trị độ cao đo

được sẽ được truyền lên phần mềm điều khiển trên máy tính.

 Phương pháp điều khiển mơ hình: Sử dụng phần mềm điều khiển trên máy tính

để truyền nhận tín hiệu điều khiển hồn tồn khơng có sự can thiệp thủ công nào mà

tất cả đều được tự động hóa.

 Phương pháp đo độ cao mặt đồng: sử dụng mạch cảm biến laser được gắn trên

bộ phận cân bằng của mơ hình. Khi mạch cảm biến phát hiện tia laser sẽ gửi tín hiệu

xuống vi điều khiển để tiếp tục quá trình truyền nhận dữ liệu lên phần mềm.

 Phương pháp kết nối giữa phần mềm điều khiển trên máy tính với mơ hình

robot thơng qua bộ truyền nhận bluetooth HC05.

3.2.4. Phương pháp nội suy 2 chiều.

Để mô phỏng được độ mấp mô của mặt đồng trên MATLAB ta sử dụng phương

pháp nội suy 2 chiều. Nội suy 2 chiều là nội suy theo 2 biến. Công thức tổng qt:

Z = f(x,y).

Thuật tốn chi tiết:

Giả sử ta muốn tìm giá trị độ cao f chưa biết tại điểm (x,y), Ta biết được 4 điểm

Q11 = (x 1, y 1), Q 12 = (x 1, y 2), Q 21 = (x 2, y 1), và Q 22 = (x 2, y 2).

Đầu tiên chúng ta nội suy theo biến x. Ta được:



21



Sau đó ta tiến hành nội suy theo biến y. Kết quả như sau:



Lưu ý: Chúng ta sẽ nội suy ra cùng 1 kết quả nếu như nội suy theo biến y trước biến x.



Hình 3.1: Kết quả của phương pháp nội suy 2 chiều.

Trong MATLAB có các hàm nội suy 2 chiều hỗ trợ nhanh cho việc nội suy.

Zi=interp2(X,Y,Z,Xi,Yi)

Zi=interp2(Z,Xi,Yi)

Zi=interp2(Z,ntimes)

Zi=interp2(X,Y,Z,Xi,Yi,’method’).

Z là tập dữ liệu ứng với giá trị cho bởi tập X,Y.

Zi là giá trị dữ liệu được nội suy ở giá trị Xi,Yi.



Hình 3.2: Kết quả hiển thị nội suy 2 chiều trên Matlab

22



Chương 4

KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

4.1. Chế tạo mơ hình robot mơ phỏng độ mấp mô mặt đồng.

Mục tiêu đề tài là thiết kế vào chế tạo được mơ hình robot mơ phỏng độ mấp

mơ mặt đồng. Mơ hình robot có kết cấu được đề nghị như (hình 4.1).



1.Líp xe tank



2.Bánh trơn xe tank



5.Mặt đế khung xe

8.Động cơ cân bằng

11.Trục đỡ và khớp cardan



3.Xích



6.Mặt đế bộ cân bằng

9.Tay quay



4.Cạnh bên khung.

7.Gá đỡ động cơ cân bằng



10.Thanh và khớp mắt trâu vòng bi



12.Mặt đỡ cảm biến cân bằng



14.Mạch cảm biến laser



13.Giá đỡ PCB



15.Màn chắn lọc nhiễu tia laser.



Hình 4.1:Mơ hình robot mơ phỏng độ mấp mơ mặt đồng.

Phần cứng của mơ hình được mơ phỏng trên phần mềm solidword.



23



Những chi tiết lắp đặt giống với mô hình sau khi thi cơng. Nhiều bộ phận được chọn

lựa từ những chi tiết tối ưu để đảm bảo tính ổn định và hiệu quả của mơ hình.



24



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×