Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Hình 4.24 Khảo nghiệm độ sai lệch vị trí khối hộp

Hình 4.24 Khảo nghiệm độ sai lệch vị trí khối hộp

Tải bản đầy đủ - 0trang

Theo phương y



6.68



Với đặc trưng của Robot có hệ truyền động bằng khí nén nên mơ hình làm

việc với độ sai lệch tương đối lớn, chỉ phù hợp với công việc đơn gi ản, khơng

cần độ chính xác q cao.

So với cơng nghệ robot sử dụng động cơ servo thì robot sử dụng hệ truyền

động bằng khí nén có độ chính xác thấp hơn, thời gian trễ tương đối lớn do hệ

truyền động này phụ thuộc vào áp xuất khí nén.



Chương 5

KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ

.1. Kết luận

Nghiên cứu và khảo sát cách sử dụng của một số loại xy lanh khí nén đang sử

dụng hiện nay.

Đã nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm cánh tay Robot đi ều khi ển

bằng xy lanh khí nén.



57



Xây dựng giải thuật điều khiển và viết chương trình điều khi ển cánh tay

Robot sử dụng mạch vi điều khiển Arduino thực hiện cơng việc cụ th ể : chuyển

phơi, rót nước.

Cánh tay Robot hoạt động bình thường với khối lượng vật nặng giới hạn từ 2

đến 3 kg, có thể thiết kế nhiều kiểu tay gắp khác nhau đ ể phù h ợp v ới hình

dạng và kích thước của từng đối tượng cụ thể.

.2. Đề nghị



Để điều khiển vị trí các khâu được chính xác hơn cần sử dụng thước quang

để xác định vị trí khâu.



TÀI LIỆU THAM KHẢO



[1]. TS Phạm Đăng Phước, ROBOT CÔNG NGHIỆP, Đại học Bách khoa Đà Nẵng

2001.

[2]. GS.TS. Nguyễn Thiện Phúc, ROBOT CÔNG NGHIỆP, NXB Khoa h ọc và Kỹ thu ật,

Hà Nội, 2006.

[3]. TS Nguyễn Văn Hùng, BÀI GIẢNG KỸ THUẬT ROBOT 1, Đại Học Nơng lâm

Thành phố Hồ Chí Minh.

58



[4]. Nguyễn Văn Cơng Chính, KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG KHÍ NÉN TH ỦY L ỰC, Đ ại h ọc

Nơng lâm Thành phố Hồ Chí Minh, 2010.

[5]. Lê Hiếu Giang, HỆ THỐNG KHÍ NÉN TRONG CƠNG NGHIỆP, Đại học Quốc

gia TP. Hồ Chí Minh, 2011.

[6]. Michael Margolis, ARDUINO COOKBOOK, 2011, 637.



PHỤ LỤC



Code chương trình điều khiển cánh tay Robot gắp, xếp khối hộp

int nut = 3;

int int1 = 4;

int int2 = 5;

int int3 = 6;

int int4 = 7;

int int5 = 8;

59



int int6 = 9;

void setup ()

{

pinMode (nut,INPUT);

pinMode (int1,OUTPUT);

pinMode (int2,OUTPUT);

pinMode (int3,OUTPUT);

pinMode (int4,OUTPUT);

pinMode (int5,OUTPUT);

pinMode (int6, OUTPUT);

}

void loop()

{

int bientro=analogRead (A0);

int goc=map(bientro,0,1023,0,270);

int doc=digitalRead(nut);

if (doc==1)



{



// nhan nut

digitalWrite (int6,LOW);

delay (3000);



// gap khoi hop



digitalWrite (int3,LOW);

60



digitalWrite (int4,LOW);

delay (5000);



// nang khoi hop



digitalWrite (int1,LOW);

delay(5000);



// quay qua vi tri dat



digitalWrite (int3,HIGH);

digitalWrite (int4,HIGH);

delay(5000);



// ha xuong vi tri dat



digitalWrite (int6,HIGH);

delay(3000);



// dat khoi hop



digitalWrite (int3,LOW);

digitalWrite (int4,LOW);

delay(5000);



// nang len



digitalWrite (int1,HIGH);

digitalWrite (int2,LOW);

delay(5000);



// quay ve vi tri cu



digitalWrite (int3,HIGH);

digitalWrite (int4,HIGH); // ha xuong vi tri cu

delay (5000);

digitalWrite (int6,LOW);

delay(3000);



}

61



else if (doc==0)

{



digitalWrite (int1, HIGH);

digitalWrite (int2, HIGH);

digitalWrite (int3, HIGH);

digitalWrite (int4, HIGH);

digitalWrite (int5, HIGH);

digitalWrite (int6, HIGH);

}

}



62



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Hình 4.24 Khảo nghiệm độ sai lệch vị trí khối hộp

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×