Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
.6. Ví dụ ứng dụng cánh tay Robot điều khiển bằng xy lanh khí nén

.6. Ví dụ ứng dụng cánh tay Robot điều khiển bằng xy lanh khí nén

Tải bản đầy đủ - 0trang

.6.2.



Ví dụ ứng dụng



Yêu cầu: cánh tay Robot thực hiện gắp, xếp khối hộp.



Hình 4.21: Tọa độ của tay gắp

Để thực hiện thao tác, tọa độ O 3 đi qua các điểm A, B, C, D có tọa độ :

A( 0; 560; 0), B( 0; 800; 430 ), C( 800; 0; 430 ), D( 560; 0;0).

Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8, S9, S10 đ ể xác đ ịnh

vị trí của các xy lanh. Ta thiết lập biểu đồ trạng thái qui trình như sau.



52



Hình 4.22: Biểu đồ trạng thái mơ tả hoạt động của các xy lanh điều khiển

cánh tay Robot thực hiện gắp, xếp khối hộp



53



54



Trong đó :

Y1 là nam châm điện của van đảo chiều 5/3 điều khiển xy lanh 1 đi ra.

Y2 là nam châm điện của van đảo chiều 5/3 điều khiển xy lanh 1 đi về.

Y3, Y4, Y5 và Y6 lần lượt là nam châm đi ện của các van đảo chi ều 5/2 đi ều

khiển các xy lanh 2, xylanh 3, xy lanh 4 và xy lanh 5.

S1,S2 ; S3, S4 ; S5, S6 ; S7,S8 và S9, S10 lần lượt là cặp công tắc hành trình

xác định vị trí của các xy lanh 1; xy lanh2; xy lanh 3; xy lanh 4 và xy lanh5.

Nguyên lý hoạt động : Khi nhấn nút start, xy lanh 5 đi ra kẹp kh ối h ộp và

chạm CTHT S10, CTHT S10 truyền tín hiệu cho xy lanh 2 và xy lanh 3 đi ra nâng

cánh tay robot lên chạm CTHT S4, CTHT S4 truy ền tín hi ệu cho xy lanh 1 đi ra

đến khi góc xoay của trục bằng 900 , biến trở cấp tín hiệu cho xy lanh 1 dừng, xy

lanh 2 và xy lanh 3 đi về đưa cánh tay Robot qua v ị trí cần x ếp và ch ạm CTHT S4,

CTHT S4 cấp tín hiệu cho xy lanh 5 đi về thả khối hộp và chạm CTHT S9, CTHT

Hình 4.23: Sơ đồ giải thuật điều khi

55ển cánh tay Robot gắp, xếp khối

hộp



S9 cấp tín hiệu cho xy lanh 2 và xy lanh 3 đi ra ch ạm CTHT S4, CTHT S4 c ấp tín

hiệu cho xy lanh 1 đi về chạm CTHT S1, CTHT S1 cấp tín hiệu cho xy lanh 2, xy

lanh 3 đi về vị trí ban đầu và qui trình được tiếp tục, cho đến khi tắt nút nhấn thì

qui trình kết thúc.

.7. Khảo nghiệm sơ bộ



Thực hiện khảo nghiệm với khối hộp với kích thước 10x10x10.



Hình 4.24 Khảo nghiệm độ sai lệch vị trí khối hộp

Bảng 4.2: Khảo nghiệm sai lệch vị trí đặt khối hộp

Lần đo



Δx (mm)



Δy (mm)



1



6.5



5.2



2



6.2



5.4



3



5.1



6.3



4



5.5



6.0



5



5.2



5.5



Vị trí



Độ sai lệch vị trí trung

bình (mm)



Theo phương x



5.7

56



Theo phương y



6.68



Với đặc trưng của Robot có hệ truyền động bằng khí nén nên mơ hình làm

việc với độ sai lệch tương đối lớn, chỉ phù hợp với công việc đơn gi ản, khơng

cần độ chính xác q cao.

So với cơng nghệ robot sử dụng động cơ servo thì robot sử dụng hệ truyền

động bằng khí nén có độ chính xác thấp hơn, thời gian trễ tương đối lớn do hệ

truyền động này phụ thuộc vào áp xuất khí nén.



Chương 5

KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ

.1. Kết luận

Nghiên cứu và khảo sát cách sử dụng của một số loại xy lanh khí nén đang sử

dụng hiện nay.

Đã nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm cánh tay Robot đi ều khi ển

bằng xy lanh khí nén.



57



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

.6. Ví dụ ứng dụng cánh tay Robot điều khiển bằng xy lanh khí nén

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×