Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
.3. Phương pháp động học robot

.3. Phương pháp động học robot

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 2.15: Chiều dài và góc xoắn của khâu thứ i

Khi xét mối quan hệ giữa các khâu với nhau, trong thực tế th ường gặp hai

khâu liên kết với nhau ở chính trục của khớp.



Hình 2.16: Các thơng số của khâu : ϴ, d, a, α

Mỗi trục sẽ có hai pháp tuyến với nó, mỗi pháp tuyến dùng cho mỗi khâu. V ị

trí tương đối của khâu thứ i so với khâu thứ i+1 được xác định bởi hai thông s ố:

di - khoảng cách giữa các pháp tuyến đo dọc theo trục khớp thứ i.



29



ϴi - góc giữa các pháp tuyến đo trong mặt phẳng vng góc v ới tr ục kh ớp

thứ i.

di, ϴi thường được gọi là khoảng cách và góc quay tương đối giữa các khâu.

(Các thông số ai , αi , di và ϴi được gọi là bộ thơng số Denavit-Hartenberg ).

.3.2.



Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot



Bước 1: Chọn hệ tọa độ cơ sở, gắn các hệ tọa độ trung gian lên các khâu c ủa

robot.

Bước 2: Lập bảng thông số Denavit-Hartenberg (DH) cho robot.

Bước 3: Dựa vào các thông số DH xác định các ma trận mô tả mối quan hệ giữa

hệ tọa độ của hai khâu liền kề nhau (ma trận Ai).

Bước 4: Tính ma trận mơ tả mối quan hệ giữa hệ tọa độ của khâu cu ối so v ới

hệ tọa độ gốc (ma trận ) và viết phương trình động học của robot.



30



Chương 3

NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

.1. Bố trí thời gian thực hiện

Thời gian: Thời gian thực hiện đề tài từ tháng 2 đến tháng 6 năm 2015.

Địa điểm thực hiện: Xưởng thực tập CK6 bộ môn Cơ – Đi ện tử, khoa C ơ Khí –

Cơng Nghệ, trường Đại học Nơng Lâm TP Hồ Chí Minh.

.2. Nội dung nghiên cứu



Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm cánh tay Robot đi ều

khiển bằng xy lanh khí nén.

.3. Các thiết bị nghiên cứu



Các loại xy lanh khí nén.

Máy nén khí.

Van điện từ.

Board Arduino UNO.

Module rơ-le với opto cách ly.

Phần mềm mô phỏng và thiết kế mạch Proteus.

Phần mềm lập trình Arduino.

Phần mềm mơ phỏng hệ thống khí nén thủy lực Festo Fluidsim.



.4. Phương pháp nghiên cứu

.4.1.



Tiếp cận đề tài



31



Sinh viên tiến hành nghiên cứu v ề lý thuyết robot có dạng cấu trúc tay máy

RRR, tìm hiểu về hệ thống điều khiển bằng khí nén theo nhịp, cách sử dụng và

lập trình cho Arduino, nguyên lý hoạt động của van đi ện từ, module r ơ-le v ới

opto cách ly.

Tham khảo tài liệu ở thư viện trường, trên Internet.

Tham khảo ý kiến của giáo viên hướng dẫn, của những người đi trước.

.4.2.



Tính tốn thiết kế phần cơ khí và mạch điều khiển cho cánh tay



Robot

Dựa vào kiến thức đã học được ở môn thực tập gia công để thi ết kế chế tạo

phần cơ khí.

Thiết kế và lắp ráp tủ điều khiển.

Thiết kế sơ đồ nguyên lý hoạt động cho phần điều khiển bằng phần mềm

Proteus, Eagle.

Mô phỏng hoạt động của hệ thống điện khí nén bằng phần mềm Festo

Fluidsim.

Dựa vào kiến thức từ mơn học Robot1 tính tốn và thi ết lập h ệ ph ương trình

động học Robot.

Viết chương trình điều khiển cho board Arduino UNO bằng phần mềm l ập

trình Arduino.



32



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

.3. Phương pháp động học robot

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×