Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
3 Phần mềm matlab ứng dụng xử lý ảnh.

3 Phần mềm matlab ứng dụng xử lý ảnh.

Tải bản đầy đủ - 0trang

HÌNH 2.19 Giao diện Matlab

Cưa sổ Command Window là cưa sổ giao tiếp chính của Matlab. Tất ca công

việc tính toán hay lập trình, sư dụng các hàm dựng sẵn trong thư viện hoặc các hàm tự

tạo đều làm việc trên cưa sổ này.

Cưa sổ Workspace: là cưa sổ thể hiện các biến đang sư dụng trong quá trình sư

dụng, dưới dạng mang (array),cấu trúc ( struct),…tùy theo tính chất của biến. cưa sổ sẽ

tự động xóa toàn bộ dữ liệu bên trong nó mỗi lần tắt chương trình.

Cưa sổ Command History : là cưa sổ lưu lại tất ca các dòng lệnh được gõ vào

trong cưa sổ Command Window và cho phép thực hiện lệnh đó một lần nữa bằng cách

nhấp đơi cḥt vào dòng lệnh trên cưa sổ này. Sau mỗi lần tắt máy,cưa sổ này vẫn

không mất dữ liệu bên trong nó.

2.3.3 Kha năng và ứng dụng của Matlab.

Matlab được điều khiển bằng tập lệnh, tương tác bằng bàn phím trên cưa sổ

điều khiển. Đồng thời, Matlab còn cho phép kha năng lập trình với cú pháp thơng dịch

lệnh hay còn gọi là script file.

Matlab còn rất công hiệu trong việc trợ giúpthao tác và truy xuất đồ họa trong

2D và 3D, kha năng tạo hoạt canh cho việc mơ ta bài tốn mợt cách sinh đợng.



31



Matlab cung cấp các công cụ trợ giúp đắc lực cho nhiều lĩnh vực khác nhau

như: xư lý anh, xư lý tín hiệu số, hệ thống điều khiển, mạng neunal, điều khiển

mờ(Fuzzy Logic), . . . thông qua các ToolBox.

2.3.4 Hệ thống lệnh xư lý anh trong Matlab (Matlab Funtion).

Hệ thống lệnh trong thu thập và xư lý anh.

Phần mềm Matlab hỗ trợ hai toolboxphục vụ cho quá trình xư lý anh:

Image Acquisition Toolbox: hỗ trợ cho quá trình thu thập anh.

Image Processing Toolbox: hỗ trợ cho quá trình xư lý anh.

 Các lệnh trong Image Acquisition Toolbox.

Trong quá trình thu thập dữ liệu anh để đưa một hình anh từ môi trường bên

ngoài vào Matlab người ta phân ra làm 2 loại dữ liệu anh:

Ảnh tĩnh:Là các loại anh đã được chụp và lưu lại hoặc được vẽ bằng các công

cụ như Paint, Corel Draw, .v .v . .

Ảnh động: Là các loại anh được quan sát và thu lại thông tin qua các thiết bị thu

nhận như camera, webcam, . . .

 Thu nhận anh tĩnh vào Matlab

-



Đọc anh từ môi trường ngoài vào Matlab.



Im = imread(‘filename.fmt’)

Trong đó : filename: tên tập tin anh cần đọc(mặc định được lưu trong thư mục

Works của Matlab), hoặc đường dẫn đến tập tin anh cần đọc.

Fmt : định dạng của file anh

-



Hiển thị anh.



Imshow(‘ filename.fmt’)

Hoặc :imshow (A) với A là tên biến gán cho một ma trận anh được đọc vào.

 Thu nhận anh động vào Matlab.

32



-



Kết nối thiết bị camera và hiển thị quá trình thu nhận trên Matlab.



obj = videoinput('adaptorname', deviceID,'format')

preview(obj)

Trong đó:

adaptorname : tên thiết bị do Matlab quy định ( thường là winvideo).

deviceID : số thiết bị được kết nối (mặc định là 1).

format: định dạng được thu lại (mặc định là RGB24_ 320x240).

-



Chụp anh từ camera vào Matlab.



Frame = getsnapshop(obj)

 Các lệnh trong Image Processing Toolbox.

Malab hỗ trợ cho ta rất nhiều lệnh để xư lý anh như: chuyển anh xám . lọc trung

vị , định vị trí tâm anh,…

% chuyển sang anh xám

Gray = rgb2gray(data)

% trích xuất gam màu đỏ

diff_im = imsubtract(data(:,:,1), rgb2gray(data));

imshow(diff_im)

%lọc trung vị

diff_im = medfilt2(diff_im, [3 3]);

%chuyển sang anh nhị phân

diff_im = im2bw(diff_im,0.2); %thay doi trong khoang 0 -> 1

……………………………………..

Ngoài ra Matlab còn hỗ trợ nhiều lệnh để xư lý hình anh, video nhưng ở đây ta

chỉ khao sát một số lệnh để hỗ trợ cho quá trình xư lý anh và giao tiếp cổng com.



33



Chương 3

NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

3.1 Bố trí thực hiện đề tài.

3.1.1 Thời gian.

Thời gian thực hiện đề tài từ tháng 3 đến tháng 5 năm 2011.

Do thời gian thực hiện đề tài có hạn nên phạm vi đề tài tập trung vào nghiên

cứu phương pháp xư lý anh, sư dụng phần mềm MATLAB ứng dụng vào xư lý anh và

điều khiển mô hình ROBOT. Ngoài ra, sư dụng cam biến siêu âm SRF10 để xác định

khoang cách từ cam biến đến vật thể mà Webcame định vị trí.

3.1.2 Địa điểm.

Đề tài được thực hiện tại phòng bợ môn Cơ Điện Tư - khoa Cơ Khí Công nghệtrường Đại Học Nông Lâm TP Hồ Chí Minh.

Người hướng dẫn: TS: Nguyễn Văn Hùng, Th.S: Trần Thị Kim Ngà.

Sinh viên thực hiện: Đặng Minh Chức, Phạm Trường Giang.

3.2 Phương tiện nghiên cứu.

Webcame logitech, cam biến siêu âm SRF10, vi điều khiển ATMEGA 16, động

cơ.trục vít mebi.

Máy tính, phần mềm MATLAB2010a, phần mềm codevision, cùng một số phần

mềm hỗ trợ khác.

Các linh kiện điện tư, cùng các thiết bị dụng cụ khác: đồng hồ vạn năng, tua vít.



34



3.3 Phương pháp nghiên cứu.

3.3.1 Phương pháp lý thuyết.

Dựa trên cơ sở lý thuyết về nguyên lý xư lý anh, nguyên lý xác định khoang

cách bằng sóng siêu âm, tìm hiểu phần mềm MATLAB, cam biến siêu âm để từ đó ứng

dụng nhận dạng vật thể trong không gian.

Dựa vào các nguyên lý, kinh nghiệm thiết kế robot để ứng dụng vào chế tạo mô

hình robot. Từ đó, ứng dụng xư lý anh điều khiển robot.

3.3.2 Phương pháp thực nghiệm.

Nhận dạng và xư lý anh: Trong đề tài này chúng tôi thực hiện xư lý anh theo

phương pháp xư lý anh mờ. Ảnh được đưa vào phần mềm thông qua thiết bị thu

nhận(Webcame) sau đó anh được phân tích, trích đối tượng (chuyển sang anh xám, lọc

trung vị, chuyển anh nhị phân, trích đối tượng,…) và đưa ra hệ quyết định.

Xư lý tín hiệu cam biến: tín hiệu đưa vào được chuyển mã tín hiệu AscII sang

dạng mã thập phân để hiển thị trên giao diện người dùng.

Chế tạo mô hình robot hái cà chua ứng dụng công nghệ xư lý anh. Với chức

năng điều khiển các trục vít chuyển động để định vị lại vị trí đối tượng cần làm việc về

đúng tâm anh theo yêu cầu. Thực hiện theo nguyên lý điều khiển sau.



MÁY TÍNH XỬ LÝ ẢNH

& CẢM BIẾN



VI ĐIỀU KHIỂN



ROBOT



HÌNH 3.20 Sơ đồ phương pháp điều khiển robot

Và điều khiển robot theo phương pháp sau.



35



KẾT QUẢ



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

3 Phần mềm matlab ứng dụng xử lý ảnh.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×