Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Động cơ Servo DC

2 Động cơ Servo DC

Tải bản đầy đủ - 0trang

Encoder tương đối:

Encoder tương đối có cấu tạo gồm một đĩa mã trên đó có đục lỗ như hình

bên dưới.



Hình 17 - Encoder tương đối

Bộ thu phát hồng ngoại có cấu tạo gồm ba cặp thu phát hồng ngoại bố trí

như hình 3.6.



Hình 18 - Sơ đồ thu phát hồng ngoai và bố trí các cặp thu phát trong Encoder

Hai cặp thu phát A, B được bố trí sao cho trục tia sáng nằm trên đường tròn

qua tâm lỗ nhưng lệch nhau, khi trục tia sáng của cặp A đi qua tâm của một lỗ

trống thì trục tia sáng cặp B sẽ chiếu qua biên của lỗ trống. Cặp Z được bố trí có

trục tia sáng đi chỉ qua lỗ trống lớn mà khơng qua các lỗ trống còn lại. Khi đĩa mã

quay được một vòng thì phototransistor Z sẽ phát ra một xung. Gian đồ xung của

Encoder tương đối như hình 3.7.



17



Hình 19 - Giản đồ xung trong Encoder tương đối

Dựa vào sự thứ tự xuất hiện của các xung ta có thể xác định được chiều

quay của Encoder.



Hình 20 - Hình dáng bên ngồi của Encoder

Độ phân giai của Encoder tùy thuộc vào lỗ trống (vạch sáng tối) trên đĩa

mã. Thường thì đĩa mã có lỗ trống là:100, 200, 500,1000. Nếu gọi lỗ trống trên đĩa

mã (Số xung phát ra ) là n thì độ phân giai của Encoder là s:



Mạch kết nối bên ngoài của encoder:



Hình 21 - Mach ngõ ra của Encoder



18



2.4 Truyền động vitme

Truyền động vitme – đai ốc được dùng để đổi chuyển động quay thành chuyển động

tịnh tiến.

Vitme đai ốc bi là loại vit me và đai ốc là tiếp xúc lăn. Vì vậy vitme bi có ma sát nhỏ

và hoạt động êm nên được dùng trong máy có độ chính xác cao như CNC.



Hình 22 - Bộ truyền vitme - đai ốc bi

Ưu điểm :

-Mất mát do ma sát nhỏ,hiệu suất của bộ truyền lớn gần 0,9

- Đam bao chuyển động ổn định vì lực ma sát hầu như không phụ thuộc vào tốc độ.

-Có thể loại trừ khe hở và sức căng ban đầu nên đam bao độ cứng vững dọc trục cao

- Đam bao độ chính xác làm việc lâu dài.

Nhược điểm :

Nhược điểm của vít me bi là kha năng chịu tai kém hơn so với vít me thường (do đặc

điểm cấu tạo..) Ngoài ra do cần độ chính xác rất cao nên chế tạo khó khăn và giá thành

đắt.

2.5 Phương pháp điều khiển động cơ

Trong thực tế có rất nhiều phương pháp để điều khiển động cơ có thể kể ra đây như :

 Điều khiển theo chế độ ON / OFF.

 Điều khiển bằng phương pháp PWM.

 Điều khiển theo thuật toán PID.

 Điều khiển Fuzzy logic.



19



Trong phạm vi đề tài này em chỉ đề cập đến phương pháp điều chế độ rộng xung

PWM.

2.5.1 PWM

Trước khi tìm hiểu sâu chúng ta hãy tìm hiểu định nghĩa của PWM là gì. Như vậy

phương pháp điều chế PWM có tên tiếng anh là Pulse Width Modulation là phương

pháp điều chỉnh điện áp ra tai hay nói cách khác là phương pháp điều chế dựa trên sự

thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông dẫn đếm sự thay đổi điện áp ra. Các PWM khi

biến đổi thì có cùng 1 tần số và khác nhau về độ rộng của sườn dương hay hoặc là

sườn âm.



Hình 23 - Giản đồ xung

2.5.2 Nguyên lý của PWM

Đây là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn tới tai và một

cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt. Phần tư thực hiện nhiệm vụ đó

trong mạch các van bán dẫn.

Xét hoạt động đóng ngắt của một van bán dẫn. Dùng van đóng ngắt bằng

Mosfet.



20



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Động cơ Servo DC

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×