Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Sau đó chọn Byte bắt đầu:

Sau đó chọn Byte bắt đầu:

Tải bản đầy đủ - 0trang

Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Kết thúc tạo Wizard chương trình sẽ tạo hai chương trình con X_CTRL và

X_MAN. Chúng ta sử dụng chương trình này cho việc định dạng xung.



1.1.4 Bộ đếm xung tốc độ cao (High-Speed Counter):

Bộ đếm xung tốc độ cao đếm các sự kiện tốc độ cao khơng phụ thuộc vào chu

kì qt của CPU. Tần số đếm cao nhất phụ thuộc vào loại CPU. Khi đếm bằng hai pha,

cả hai xung clock đều có thể hoạt động ở tốc độ cao nhất. Chúng có thể hoạt động ở

dạng nhân 1(1x) hoặc nhân 4 (4x) khi đếm hai pha.



1.1.4.1 Hoạt động Reset:

Dưới đây là biểu đồ cho hoạt động Reset và Start



Hình 1.4: Hoạt động Reset khơng Start.



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



17



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Hình 1.5: Hoạt động Reset với đầu vào Start.

Để tạo chương trình đọc xung tốc độ cao chúng ta có thể thơng qua các bước Wizard

như sau:



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



18



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Chọn Wizard đọc xung tốc độ cao High Speed Counter:



Chọn Mode đọc xung tốc độ cao và loại Counter nào (HC0,HC1…)



1.1.4.2 Các chế độ hoạt động:

Tùy từng loại ứng dụng mà ta có thể chọn nhiều chế độ đọc xung tốc độ cao

khác nhau, có tất cả 12 chế độ đọc xung tốc độ cao như sau:

* Chế độ 0,1,2:

Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit nội.

Chế độ 0: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, khơng có Bit Start cũng như bit Reset.

Chế độ 1: Đếm tăng hoặc giảm, có bit Reset nhưng khơng có bit Start.

Chế độ 2: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép

chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như

Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngồi.



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



19



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Hình 1.6: Giản đồ xung chế độ 0,1 và 2.

* Chế độ 3,4,5:

Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit ngoại, tức là có thể chọn

từ ngõ vào input.

Chế độ 3: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, khơng có Bit Start cũng như bit Reset.

Chế độ 4: Đếm tăng hoặc giảm,có bit Reset nhưng khơng có bit Start.

Chế độ 5: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép

Chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như

Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngồi.



Hình 1.7: Giản đồ xung chế độ 3,4 và 5.



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



20



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



* Chế độ 6,7,8:

Dùng đếm 2 pha với 2 xung vào, 1 xung dùng để đếm tăng và một xung đếm

giảm.

Chế độ 6: Chỉ đếm tăng giảm, khơng có Bit Start cũng như bit Reset.

Chế độ 7: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng khơng có bit Start.

Chế độ 8: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt

đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các

ngõ Input chọn từ bên ngồi.



Hình 1.8:Giản đồ xung chế độ 6,7 và 8.

* Chế độ 9,10,11 :

Dùng để đếm xung A/B của Encoder,có 2 dạng:

Dạng 1 (Quadrature 1x mode): Đếm tăng 1 khi có xung A/B quay theo chiều

thuận, và giảm 1 khi có xung A/B quay theo chiều ngược.



Hình 1.9:Giản đồ xung Mode 9,10 và 11 Mode x1

Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



21



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Dạng 2 (Quadrature 4x mode): Đếm tăng 4 khi có xung A/B quay theo chiều

thuận, và giảm 4 khi có xung A/B quay theo chiều ngược.

Chế độ 9: Chỉ đếm tăng giảm, khơng có Bit Start cũng như bit Reset.

Chế độ 10: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng khơng có bit Start

Chế độ 11: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn

bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là

các ngõ Input chọn từ bên ngồi.



Hình 1.10: Giản đồ xung chế độ 9,10 và 11 ở dạng x 4.

Chế độ 12: Chỉ áp dụng với HSC0 và HSC3, HSC0 dùng để đếm số xung phát

ra từ Q0.0 và HSC3 đếm số xung từ Q0.1 ( Được phát ra ở chế độ phát xung nhanh)

mà không cần đấu phần cứng, nghĩa là PLC tự kiểm tra từ bên trong.

Số Bit được sử dụng để điều khiển các chế độ của HSC.

HSC0



HSC1



HSC2



HSC4



Description

Active level control bit for Reset**:



SM37.0



SM47.0



SM57.0



SM147.0



0 = Reset active high

1 = Reset active low

Active level control bit for Start**:



SM47.1



SM57.1



0 = Start active high

1 = Start active low

Counting rate selection for Quadrature counters:



SM37.2



SM47.2



SM57.2



SM147.2



0 = 4x counting rate

1 = 1x counting rate



SM Control Bits for HSC Parameters

HSC0



HSC1



HSC2



HSC3



HSC4



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



HSC5



Description



22



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh

Counting direction control bit:



SM37.3



SM47.3



SM57.3



SM137.3



SM147.3



SM157.3



0 = count down

1 = count up

Write the counting direction to



SM37.4



SM47.4



SM57.4



SM137.4



SM147.4



SM157.4



the HSC:

0 = no update

1 = update direction

Write the new preset value to the



SM37.5



SM47.5



SM57.5



SM137.5



SM147.5



SM157.5



HSC:

0 = no update

1 = update preset

Write the new current value to



SM37.6



SM47.6



SM57.6



SM137.6



SM147.6



SM157.6



the HSC:

0 = no update

1 = update current

Enable the HSC:



SM37.7



SM47.7



SM57.7



SM137.7



SM147.7



SM157.7



0 = disable the HSC

1 = enable the HSC



Các bit trang thái cho HSC0, HSC1, HSC2, HSC3, HSC4, and HSC5

HSC0



HSC1



HSC2



HSC3



HSC4



HSC5



Description



SM36.0

SM36.1

SM36.2

SM36.3

SM36.4



SM46.0

SM46.1

SM46.2

SM46.3

SM46.4



SM56.0

SM56.1

SM56.2

SM56.3

SM56.4



SM136.0

SM136.1

SM136.2

SM136.3

SM136.4



SM146.0

SM146.0

SM146.0

SM146.0

SM146.0



SM156.0

SM156.1

SM156.2

SM156.3

SM156.4



Not used

Not used

Not used

Not used

Not used

Current counting direction status



SM36.5



SM46.5



SM56.5



SM136.5



SM146.0



SM156.5



bit:

0 = counting down;

1 = counting up

Current value equals preset value



SM36.6



SM46.6



SM56.6



SM136.6



SM146.0



SM156.6



status bit:

0 = not equal;

1 = equal

Current value greater than preset



SM36.7



SM46.7



SM56.7



SM136.7



SM146.0



SM156.7



value status bit:

0 = less than or equal;

1 = greater than



1.2 Tổng quan về Robot:

1.2.1 Lịch sử phát triển:

Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



23



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Theo phương diện kỹ thuật Robot được định nghĩa là cơ cấu chấp hành đa chức

năng tái lập trình, được thiết kế dùng để chuyển tải vật tư, công cụ hoặc thực hiện

những cơng việc cần phải có sự chính xác, những công việc trong môi trường độc hại

v.v…thông qua các chuyển động được lập trình. Định nghĩa này gồm các cơ cấu chấp

hành tự động, các máy tự động hay các hệ thống tự động.

Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1923, nhưng Robot công nghiệp chỉ thực

sự phát triển vào cuối những năm 1940. Robot công nghiệp ban đầu được dùng để

chuyển tải các loại vật tư nguy hiểm. Cuối năm 1940 cơ cấu chấp hành chính phụ xuất

hiện để chuyển tải vật liệu phóng xạ. Cơ cấu chính được người điều khiển thao tác, cơ

cấu phụ sao chép chuyển động cơ cấu chính từ xa.

Vào cuối những năm 1950, các cơ cấu lập trình xuất hiện. Chúng liên tục được

cải tiến để ngày càng hoàn thiện. Điều đặc biệt ở đây là các robot công nghiệp đã kết

hợp với máy tính, các bộ vi xử lý với các cảm biến hồi tiếp về đã làm cho Robot trở

nên hiệu quả và khả năng tự động càng cao. Vào những năm 1960 Robot được trang bị

thị giác máy tính, các loại cảm biến mô phỏng giác quan gần giống như con người.

Trong những năm 80 Robot công nghiệp đã có những bước tiến mạnh mẽ do

yêu cầu cao về tự động hóa và ngành cơng nghiệp ơtơ. Những năm 90 các nước ở Bắc

Mỹ, Châu Âu. Nhật đã sử dụng rộng rãi robot trong các ngành công nghiệp.

Ngày nay thì Robot đã tiến mức phát triển vượt bậc. Robot gần như thay thế

hoàn toàn sức lao động của con người trong các dây chuyền sản xuất tự động. Không

những chỉ trong ngành công nghiệp mà ngành khoa học vũ trụ robot cũng đóng vai trò

quan trọng trong các thám hiểm ngồi khơng gian. Robot còn đi vào cuộc sống hằng

ngày của con người, giúp con người trong sinh hoạt bình thường như: giặt quần áo, lau

nhà, rửa chén bát.v.v... Robot ngày càng có hình dạng giống con người, có khả năng

giao tiếp được với con người .



HÌNH ẢNH MỘT SỐ ROBOT CƠNG NGHỆ HIỆN NAY:



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



24



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Hình 1.11: Robot ASIMO



Hình 1.12: Robot cơng nghiệp KUKA



1.2.2 Hệ thống robot:

Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



25



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



Hệ thống Robot gồm cơ cấu chấp hành, đầu tác động , bộ điều khiển dùng vi xử

lý, máy tính, hệ thống thị giác hoặc các bộ cảm biến không tiếp xúc. Cơ cấu chấp hành

gồm nhiều khâu nối với nhau. Một khâu cố định thường gọi là khâu đế, các khâu còn

lại gọi là khâu động.

Bộ tác động cuối ( tay kẹp) là thiết bị được gắn vào khâu động dùng để nâng,

kẹp, xoay hoặc xử lý các chi tiết. Thông thường bộ tác động cuối dùng để chuyển tải

những vật có cùng kích thước, hình dạng, trọng lượng và công việc lặp đi lặp lại. Cơ

cấu tác động thường là cơ cấu kẹp, thường là cơ cấu 1 DOF.

Bộ điều khiển có thể từ loại đợn giản đến phức tạp, tùy theo yêu cầu của người

sử dụng. Trong các khớp của Robot đều có các bộ mã hóa để chuyển đổi vận tốc, vị trí

của khớp thành các tín hiệu hồi tiếp về bộ điều khiển. Một số bộ điều khiển có khả

năng tự học, tự tương tác với máy tính.



Robot



Điều

khiển



Hồi tiếp



Camera



Tín

hiệu

quan

sát



Hồi tiếp

Máy

tính



Bộ điều khiển

Lệnh



Hình 1.13 : Minh họa một hệ thống robot.



1.2.3 Phân loại robot:

Robot có thể được phân loại theo nhiều tiêu chuẩn như số bậc tự do, cấu trúc

động học, hệ thống truyền động, dạng hình học hoặc đặc tính chuyển động.



1.2.3.1 Phân loại theo số bậc tự do:

Robot thường phân loại theo số bậc tự do. Trong không gian làm việc ba chiều

thì lý tưởng Robot phải có 6 bậc tự do. Robot có hơn 6 bậc tự do thì dư mà ít hơn 6



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



26



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



bậc tự do thì thiếu. Robot có số bậc tự do lớn hơn 6 đơi khi dùng để di chuyển. Trong

một số trường hợp thì 4 bậc tự do cũng đủ yêu cầu làm việc như lắp ráp các chi tiết

trong mặt phẳng.



1.2.3.2 Phân loại theo cấu trúc động học:

Robot được gọi là Robot nối tiếp với cơ cấu chấp hành vòng hở nếu cấu trúc

động học dạng chuỗi vòng hở, Robot song nếu cấu trúc động học dạng vòng kín.

Robot lai thì có cả vòng kín và vòng hở. Nhìn chung thì Robot song song có cấu trúc

vững hơn Robot nối tiếp nhưng khơng gian làm việc hẹp hơn và điều khiển cũng phức

tạp hơn.



1.2.3.3 Phân loại theo hệ thống truyền động:

Trong hệ thống truyền động của Robot thì thường dùng các loại sau: điện, thủy

lực và khí nén. Thơng thường các cơ cấu chấp hành đều sử dụng động cơ bước hoặc

động cơ DC vì chúng dễ điều khiển. Nếu từng khâu chuyển động độc lập bằng bộ tác

động trên khâu thì phải thông qua hộp giảm tốc. Việc dùng hộp giảm tốc thì giúp cho

động cơ được nhỏ gọn tuy nhiên độ sai lệch của các bánh răng truyền động trong hộp

giảm tốc gây ra sai số vị trí ở bộ phận chuyển động.Tuy nhiên đối các Robot cần tải

trọng lớn thì thường dùng thủy lực hay khí nén.



1.2.3.4 Phân loại theo hình học khơng gian làm việc:

Khơng gian làm việc của cơ cấu chấp hành được xách định là thể tích khơng

gian đầu tác động. Thứ nhất là khơng gian có thể với tới, trong đó cơ cấu tác động có

thể với tới các điểm ít nhất là một chiều, thứ hai là khơng gian linh hoạt là thể tích mà

cơ cấu có thể với tới từng điểm và tác động nhiều chiều. Tùy theo cấu trúc động học

của Robot tạo ra các biên làm việc khác nhau gọi là vùng làm việc. Ví dụ, đối với

Robot có ba khớp lăng trụ thì khơng gian làm việc là hộp chữ nhật, Robot SCARA

gồm hai khớp quay tiếp theo là khớp trụ, cổ tay chỉ có một bậc tự do nên Robot chỉ

thao tác các chi tiết trên mặt phẳng.



1.2.3.5 Phân loại theo đặc tính chuyển động:

Các cơ cấu chấp hành của Robot có thể được phân loại theo bản chất của

chuyển. Chuyển động được gọi là chuyển động phẳng nếu tất cả các hạt trong vật thể

tạo thành những đường cong phẳng trên những mặt phẳng song song. Cơ cấu phẳng thì

tất cả các chuyển động trong cơ cấu điều thực hiện chuyển động phẳng song song.



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



27



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Sau đó chọn Byte bắt đầu:

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×