Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 1: Cở sở lý thuyết 4

Chương 1: Cở sở lý thuyết 4

Tải bản đầy đủ - 0trang

Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



2.1.1 Mạch nguồn.........................................................63

2.1.2 Mạch chuyển đổi áp.............................................64

2.1.3 Mạch công suất....................................................64

2.1.4 Mạch đảo chiều động cơ......................................65

2.1.5 Mạch lấy tín hiệu xung Encoder...........................65

2.1.6 Relay đóng mở van khí........................................66

2.2 Thơng số khâu, khớp của tay máy...............................68

2.2.1 Thơng số khâu......................................................68

2.2.2 Góc ban đầu.........................................................68

2.2.3 Thơng số encoder.................................................68

2.2.4 Cách tính xung từ góc của khớp..........................68

2.3 Thi cơng......................................................................69

2.3.1 Mạch điều khiển...................................................69

2.3.2 Hộp điều khiển.....................................................70

2.3.3 Không gian làm việc............................................70

2.3.4 Tay máy...............................................................71

Chương 3: Xây dựng phần mềm.............................................72

3.1 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống............................72

3.2 Lưu đồ giải thuật cho xử lý ảnh...................................73

3.3 Lưu đồ giải thuật cho chương trình PLC.....................74

3.3.1 Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính.............74

3.3.2 Lưu đồ giải thuật cho chương trình con................75

3.4 Giao diện điều khiển bằng MATLAB..........................77

PHẦN C: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN..................................78

Phụ lục ...................................................................................... 80

Tài liệu tham khảo....................................................................110



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



6



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



PHẦN A



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



7



Đồ án tốt nghiệp



T



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



rong thời đại ngày nay, ngành cơng nghiệp đóng vai trò quan trọng trong



nền kinh tế. Từ những ngành như sản xuất, chế biến lương thực thực phẩm, nước uống

cho đến các ngành công nghệ chế tạo máy, công nghệ chế tạo ôtô, các ngành công

nghệ cao v.v…Tất cả những ngành đó có được hiệu quả kinh tế cao khơng ít nhờ vào

các hệ thống sản xuất tự động, những Robot tự động, những tay máy công nghiệp,

chúng đã thay thế sức lao động con người một cách hiệu quả nhất. Robot được sử dụng

rộng rãi từ những nơi mà môi trường có tính độc hại, nguy hiểm, độ chính xác cao

trong công nghiệp cho đến các công việc hằng ngày. Do vậy Robot có tầm quan trọng

rất lớn và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại ngày nay.

Là sinh viên chuyên ngành điện tử tự động, để bổ sung những kiến thức đã học

cũng như nghiên cứu những vấn đề mới trong lĩnh vực điều khiển nên chúng em quyết

định chọn đề tài “Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thơng

qua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do để

gắp vật cố định trên mặt phẳng nhờ sự trợ giúp bởi Camera xác định tọa độ vật.

Để điều khiển tay máy có thể dùng vi xử lý, vi điều khiển hoặc PLC kết hợp với

mạch công suất, mạch cảm biến... Song thực tế cho thấy nếu xử lý ảnh dùng Camera

số bằng vi điều khiển hoặc PLC thì rất khó thực hiện, tốc độ xử ảnh chậm và giá thành

cao. Chúng em đã chọn phương pháp dùng máy tính để xử lý ảnh và điều khiển tay

máy thơng qua PLC. Mọi việc dễ dàng hơn nhiều và MATLAB trở thành phần mềm

hữu hiệu để thực hiện theo cách trên. MATLAB tích hợp nhiều cơng cụ cho nhiều lĩnh

vực trong đó có hai Toolbox cần thiết là: Image Processing Toolbox cho việc xử lý

ảnh và OPC Toolbox cho việc kết nối PLC.

Mặc dù đã cố gắng hoàn thành luận văn đúng thời hạn nhưng trong q trình

thực hiện khơng tránh khỏi những thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự đóng

góp ý kiến từ q Thầy cơ và các bạn để đề tài của chúng em ngày càng hồn thiện

hơn.



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



8



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



PHẦN B



Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



9



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT



1.1 Lý thuyết PLC S7-200

Lý thuyết PLC thì rất rộng nên trong chương này chúng em chỉ trình bày những

khái niệm cơ bản và những phần lý thuyết liên quan PLC S7-200 loại CPU 224 được

sử dụng trong luận văn.



1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200:

Trong hệ thống tự động thường gặp những thiết bị làm việc theo nguyên tắc

tuần tự, tuân theo những quy luật được thiết kế sẵn với tín hiệu vào nằm hai mức có và

khơng như contact, relay, mạch định thời. Các hệ thống này sẽ có sơ đồ phức tạp, độ

tin cậy kém, đáp ứng không nhanh, dễ hỏng v.v…Từ những năm 70 để đáp ứng nhu

cầu thực tế sản xuất, các mạch điều khiển bằng relay, bộ định thời đã khơng còn phù

hợp, do đó bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller – PLC) ra

đời. Các PLC đời đầu chỉ thực hiện các phép tính logic, tín hiệu vào là tín hiệu rời rạc.

Hiện nay PLC còn thực hiện được các phép tính số học, logic và làm việc với tín hiệu

vào là tín hiệu liên tục. PLC S7-200 là một trong những PLC mạnh của hãng Siemens.

PLC S7-200 gồm các phần chính sau:

- Khối CPU.

- Khối nhớ RAM, ROM, EPROM, EEPROM.

- Khối vào – ra.

- Khối nguồn.

- Khối mở rộng.

Power Supply



Input

Interface



Central Processing Unit

( CPU)



Output

Interface



Memory



Hình 1.1: Cấu tạo chung một PLC.

Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



10



Đồ án tốt nghiệp



GVHD: ThS. Trần Văn Trinh



CPU 224 có hai loại thơng dụng dựa vào ký hiệu trên nắp máy bao gồm:CPU

224 DC / DC / DC, CPU 224 AC / DC / RLY.

Loại CPU 224 DC / DC / DC: Cần được cấp nguồn điện một chiều DC 24V,

các đầu vào và đầu ra cũng cần được cấp nguồn điện DC 24 V.

Sơ đồ đấu dây :



Hình 1.2 : Sơ đồ đấu dây Loại CPU 224 DC / DC / DC

Loại CPU 224 AC / DC / RLY: Cần được cấp nguồn điện xoay chiều một pha

220ACV, các đầu vào cần được cấp nguồn điện DC 24 V và các đầu ra là các relay. Sơ

đồ đấu dây :



Hình 1.3 : Sơ đồ đấu dây Loại CPU 224 AC / DC / RLY

Võ Hồng Trơvi – Nguyễn Sĩ Bích



11



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 1: Cở sở lý thuyết 4

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×