Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH MỘT ROBOT TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH MỘT ROBOT TỰ ĐỘNG

Tải bản đầy đủ - 0trang

25



Hình 3.1: Thuật tốn lần theo vạch trắng.



3.3 Dò và đếm những đường cắt

Để dò được những điểm giao nhau của các vach khi robot chạy qua, chúng tôi

kiểm tra cả sensor trái và phải. Nếu cả hai sensor đều cắt vạch trắng cùng lúc thì chúng

ta có thể cho rằng robot đã đi qua 1 điểm giao nhau. Trong trường hợp này, chúng ta

phải để cho robot đi tiếp vài bước để tránh đếm 2 lần điểm giao nhau này.



Hình 3.2: Thuật tốn nhận biết và đếm điểm giao nhau.



3.4 Chương trình

Hàm C dưới đây là ví dụ cho 1 robot lần theo đường trắng và đếm vạch giao nhau khi

nó đi qua:

……

void move_robot(unsigned char step) {

int cnt;

cnt=0;

while(cnt
if (read_sensor(1)>ALIGN_THRESHOLD &&

read_sensor(2)>ALIGN_THRESHOLD) movet(FORWARD,1,0);



26



else if (read_sensor(1) <=ALIGN_THRESHOLD && read_sensor(2)

>ALIGN_THRESHOLD) movet(TURN_LEFT,1,80);

else if (read_sensor(2) <=ALIGN_THRESHOLD && read_sensor(1)

>ALIGN_THRESHOLD) movet(TURN_RIGHT,1,80);

else if (read_sensor(2) <=ALIGN_THRESHOLD && read_sensor(1)

<=ALIGN_THRESHOLD) {

cnt++;

movet(FORWARD,8,0);

}

}

stop();

}

……

……

move_robot(3); // move the robot for 3 cross line

……



--------------------------------------



27



KẾT LUẬN

Sau thời gian thực tập, tìm hiểu về cơng nghệ chế tạo Robot dưới sự hướng

dẫn tận tình của Thầy Đặng Ngọc Sỹ, các anh em trong trung tâm cũng như sự

giúp đở của các Thầy Cô trong khoa và các bạn, em đã tích lũy cho mình khá

nhiều kiến thức cũng như những kỹ năng cho bản thân. Em hy vọng bản báo

cáo này sẽ cung cấp một số thông tin hữu ích cũng như giúp cho mọi người có

cái nhìn rõ hơn về cơng nghệ chế tạo Robot. Mặc dù đã cố gắng và nỗ lực rất

nhiều nhưng chắc sẽ khơng tránh khỏi những thiếu sót, vì vậy em rất mong sẽ

nhận được sự chỉ bảo, đóng góp của các Thầy Cô và các bạn để báo cáo của em

sẽ hồn thiện và có ý nghĩa hơn. Em xin chân thành cảm ơn.



28



ĐÁNH GIÁ CỦA ĐƠN VỊ THỰC TẬP

Trong quá trình thực tập tại trung tâm Robotica – Trường Đại học Duy Tân. Sinh viên

Phan Đức Yên – Lớp K15EVT đã:

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

.....................................................................................................................................

Đà Nẵng, ngày…tháng…năm 2013

Giám đốc Trung tâm Robotica



Đặng Ngọc Sỹ



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH MỘT ROBOT TỰ ĐỘNG

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×