Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Khảo sát đặc tính của hệ thống

Khảo sát đặc tính của hệ thống

Tải bản đầy đủ - 0trang

1

----s+2

Continuous-time transfer function.

>> G21=feedback(G2,H1)

G21 =

s^2 + 2 s

----------------------s^3 + 4 s^2 + 13 s + 16

Continuous-time transfer function.

>> Gtong=feedback(G13*G21,1)

Gtong =

2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s

------------------------------------------------s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 193 s^3 + 356 s^2 + 270 s

>>

2.2. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống



2.2.1. K =8

>> G1=tf(8,[1 2])

G1 =

8

----s+2

Continuous-time transfer function.

>> G2=tf(1,conv([0.5 1],[1 1]))

G2 =

1

------------------0.5 s^2 + 1.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf(1,[0.005 1])

G3 =

1

----------14



0.005 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G=feedback(G1*G2,G3)

G=

0.04 s + 8

-----------------------------------------------0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 10

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

>> hold on

>> impulse(G)

>> grid on

>>



Hình 2.1. Đặc tính trong miền thời gian của hệ với K =8



2.2.2. K =17.564411

>> G1=tf(17.564411,[1 2])

G1 =

17.56

----s+2

15



Continuous-time transfer function.

>> G2=tf(1,conv([0.5 1],[1 1]))

G2 =

1

------------------0.5 s^2 + 1.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf(1,[0.005 1])

G3 =

1

----------0.005 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G=feedback(G1*G2,G3)

G=

0.08782 s + 17.56

--------------------------------------------------0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 19.56

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

>> hold on

>> impulse(G)

>> grid on

>>



Hình 2.2. Đặc tính trong miền thời gian của hệ với K =17.564411

16



2.2.3. K =20

>> G1=tf(20,[1 2])

G1 =

20

----s+2

Continuous-time transfer function.

>> G2=tf(1,conv([0.5 1],[1 1]))

G2 =

1

------------------0.5 s^2 + 1.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf(1,[0.005 1])

G3 =

1

----------0.005 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G=feedback(G1*G2,G3)

G=

0.1 s + 20

-----------------------------------------------0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 22

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

>> hold on

>> impulse(G)

>> grid on

>>



17



Hình 2.3. Đặc tính trong miền thời gian của hệ với K =20

Nhận xét:

+ Với K=8: đồ thị hàm quá độ và hàm trọng lượng dao động ít và kéo thẳng dần

khi thời gian tăng lên

+ Với K=17.564411: cả hàm quá độ và hàm trọng lượng dao động liên tục như

hình sin theo thời gian vô tận

+ Với K=20: hàm quá độ và hàm trọng lượng là 1 đường thẳng song song với trục

hoành và bắt đầu dao động khi t = 700 và càng ngày càng mạnh khi thời gian

tăng lên vô cùng. Cường độ dao động của hàm trọng lượng mạnh hơn hàm quá

độ



3. HIỆU CHỈNH BỘ PID



-



Hàm truyền của bộ PID



-



Hàm truyền của đối tượng

Số cuối

MSSV

7



KPID



Ti



Td



KDT



T1



T2



10



70



5



4



200



40



18



Hệ thống được mơ phỏng lại bằng MATLAB SIMULINK:



Hình 3.1. Sơ đồ bộ điều khiển PID



Với số liệu ban đầu (KPID =10; Ti =70; Td =5) kết quả thu được như sau:



Hình 3.2. Tín hiệu thu được từ thơng số ban đầu

Quan sát đồ thị ta có thể xác định độ vọt lố POT =7.2%, thời gian đạt giá trị cân

bằng txl = 250 (đơn vị thời gian) và sai số xác lập E =0 . Vậy ta sẽ hiệu chỉnh K, Ti, Td

sao cho thời gian đạt gái trị cân bằng và độ vọt lố giảm.



19



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Khảo sát đặc tính của hệ thống

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×