Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
3 Điều xung PWM, điều chỉnh vận tốc cho động cơ.

3 Điều xung PWM, điều chỉnh vận tốc cho động cơ.

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ



Trạng thái hoạt động

Ta xem các xung trên,mỗi xung dù là 20% ,50% hay 80% đều có hai trạng

thái là 12V và 0V.12V được gọi là trạng thái cao,ở mức Trong một này motor sẽ

quay.Còn 0V là ở trạng thái thấp,ở trạng thái này motor sẽ có điện áp dừng. biểu đồ

ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Page 26



ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ

xung,tổng phần trăm của trạng thái cao và trạng thái thấp sẽ là 100% và con số

20%, 50% hay 80% là xung cao.Cho nên số phần trăm thấp = 100% - % xung

cao.Nếu độ dài xung càng rộng thì tốc độ motor càng cao do đó motor đạt được tơc

độ cao nhất khi motor được gửi đến xung 100% và motor dừng khi có 0% được gửi

tới.

Chúng ta có thể sử dụng kênh điều xung của kit CPLD để tạo ra các mức vận tốc

như mong muốn.



Phần Ba: Lập Trình Điều Khiển

3.1.Giới thiệu về kit thử nghiệm CPLD COOLRUNNER – II 256 TQ144

The CooRunner – II 256 TQ144 là một trong những bộ kit CPLD của xilinx.

Bộ kit bao gồm nguồn cung cấp với hiệu quả cao,bộ tạo dao động có thể cấu hình ,

các cổng giao tiếp I/0,đồng hồ đo thời gian thực và cổng USB cấp nguồn và lập

trình cho CPLD .Bộ KIT có 5 cổng mở rộng với 64 tín hiệu giao tiếp từ CPLD ra

mạch ngoài giúp mở rộng khả năng kết nối.

Các đặc điểm nổi bật của KIT:

256 khối Coolrunner – II CPLD trong gói TQ 144

Có cổng USB cấp nguồn ,lập trình và chuyển dữ liệu người dung

ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Page 27



ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ

Bộ dao động có thể thay đổi được (1000/100/10khz) ,them vào đó là có khe nắp bộ

dao động thạch anh thứ 2

64 tín hiệu I/0 trên các cổng giao tiếp(32 trên các cổng nối tiếp ,32 trên các cổng

song song)

Các miếng đệm cho SPI PROM gắn trong



CoolRunner – II 256 TQ144



ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Page 28



ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ

Sơ đồ khối của KIT CPLD CoolRunner – II 256 TQ144

3.2.Lập trình trên KIT thử nghiệm

Modul điều khiển được viết trên VHDL – một ngôn ngữ mô tả phần cứng của

Xilinx sử dụng phần mềm Xilinx Integrated Software Environment (ISE) v.10.0

.Việc đầu tiên là soạn thảo văn bản có sẵn trong ISE để viết modul và hệ thống

quản lí project ,file cấu hình cho CoolRunner – II 256 TQ144 được tạo ra trong

ISE .Nó bao gồm những việc sau (tất cả đều được phần mềm làm tự động ) :

Biên dịch VHDL thành sơ đồ các cổng logic ,thành phần của mạch (thông qua

công cụ tổng hợp XST)

Vẽ sơ dựa trên những tài nguyên có sẵn trên FPGA

Sắp xếp các thành phần để đạt sự tối ưu nhất

File cấu hình được nạp vào CPLD qua giao tiếp JTAG .Kết quả của q trình tối ưu

hóa có thể dẫn đến sự thay đổi các file gốc và các chu trình sau đó.



3.3.Sơ đồ khối mạch điều khiển



ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Page 29



ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ



Sơ đồ khối mạch điều khiển

Mạch điều khiển sẽ được lập trình tạo ra 3 khối :

-



Khối phát hiện đường dẫn: Có nhiệm vụ xử lí tín hiệu từ sensor dò đường

đưa vào FPGA.

Khối điều khiển chuyển động : Nhận tín hiệu điều khiển từ khối phát hiện

đường dẫn và đưa ra mức điều khiển hợp lí.

Khối tạo xung : Phát xung cho hai động cơ giúp động cơ có thể hoạt động

linh hoạt để bám theo đường dẫn.



3.4 Cách bố trí cảm biển trên robot



ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Page 30



ĐỒ ÁN THIẾT KẾ LOGIC SỐ



Cách bố trí cảm trên robot

Trong mạch này chúng tơi sử dụng 3 cặp thu phát hồng ngoại để dò

đường.Khi cặp thu phát ở giữa chạm vạch trắng mức tín hiệu đưa vào FPGA tương

ứng là R=1001.Khi cặp thu phát bên trái chạm vạch trắng mức tín hiệu đưa vào

FPGA là R=0011.Tương tự khi cặp thu phát bên phải chạm vạch trắng thì tín hiệu

đưa vào FPGA sẽ là R=1100.

3.5 Trạng thái điều khiển cho động cơ

Các trưởng

hợp

Đi thẳng



Trạng thái sensor



Cách xử lý

Bánh trái : Quay tiến

Bánh Phải: Quay tiến



Lệch trái 1



Bánh trái: Quay tiến

Bánh Phải : Đứng yên



Lệch trái 2



Bánh Trái: Quay tiến

Bánh Phải : Quay lùi



Lệch phải 1



Bánh Trái: Đứng yên

Bánh Phải: Quay tiến



Lệch phải 2



BánhTrái: Quay lùi

Bánh Phải: Quay tiến



Tất cả các

cảm biến

chạm vạch

Tất cả các

cảm biến ra

khỏi vạch



Bánh Trái: Đứng yên

Bánh Phải: Quay tiến



ROBOT Dò Đường Theo Vạch



Bánh trái: Quay tiến

Bánh Phải: Quay lùi



Page 31



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

3 Điều xung PWM, điều chỉnh vận tốc cho động cơ.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×