Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
III. Một số linh kiện khác

III. Một số linh kiện khác

Tải bản đầy đủ - 0trang

Đô an hê thông nhung

cao hơn (1A so vơi 600mA cua L293D) nhưng khơng có đi ơt bao v ê vi đi êu

khiên.

Vơi môi motor, ban cân 3 chân tư vi điêu khiên kêt nơi vơi L293D, trong

đó có 1 chân điêu khiên tôc đô đông cơ dung xung PWM, 2 chân con l ai là logic 0

hoăc 1 dung điêu chinh chiêu quay cua motor.

Tin hiêu điêu khiên được xư lý đôc lâp vơi nhau vơi tưng đâu ra. Vi du:

ban có thê điêu khiên 2 đơng cơ DC chay vơi tôc đô khac nhau, hương khac

nhau, 1 đông cơ dưng con 1 đông cơ chay...

Môi kênh cua L293D chịu được tai 600mA và dong đinh là 1A.

Đê sư dung cac đông cơ công suât cao hơn, ban chi vi êc găn song song 2

hoăc nhiêu L293 lai vơi nhau. Vơi 2 IC L293, ban se có tai ch ịu được là 1.2A và

tai đinh là 2A.

Ngoài ra, L293D có chưc năng tự đơng ngăt khi bị nóng qua mưc nhằm

bao vê IC.

Lưu ý: tuyêt đôi không bao giơ làm châp mach cac ngõ ra motor c ua

L293D, nêu không ban se làm chay môt bên câu H ngay lâp tưc.



Hình 2.12. Sơ đô chân L293D



Đô an hê thông nhung



Hình 2.13. Sơ đô L293D nôi vơi 2 motor

3.2. Tranzitor C828

Nguyên tăc hoat đông:

Ta câp môt nguôn môt chiêu UCE vào hai cực C và E trong đó (+) ngn

vào cực C và (-) nguôn vào cực E. Câp nguôn môt chi êu UBE đi qua công tăc và

trơ han dong vào hai cực B và E , trong đó cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E.

Khi công tăc mơ , ta thây rằng, măc du hai cực C và E đa được câp điên

nhưng vân không có dong điên chay qua mơi C E ( luc này dong IC = 0 ). Khi

cơng tăc đóng, mơi P-N được phân cực thn do đó có m ơt dong điên ch ay tư

(+) nguôn UBE qua công tăc => qua R han dong => qua m ôi BE vê cực (-) tao

thành dong IB. Ngay khi dong IB xuât hiên => lâp tưc cũng có dong IC chay qua

mơi CE làm bóng đen phat sang, và dong IC manh gâp nhiêu lân dong IB.

Như vây rõ ràng dong IC hoàn toàn phu thuôc vào dong IB và phu thuôc

theo môt công thưc : IC = β.IB



Đô an hê thông nhung



Hình 2.14. Sơ đô chân và nguyên lý transistor C828

3.3. Đông cơ bươc 4 dây (step motor)

Là loai đông cơ lương cực (bipolar). Có 4 dây điêu khiên, đê đông c ơ quay

thi ta liên tuc kich cac xung 1 trong 1 khoang thơi gian ngăn vào cac chân. Tr ươc

đó chân 1 đa kich nhân xung 1 và xung sau nêu vân được nh ân xung 1 thì đ ông

cơ giữ nguyên trang thai tương tự vơi 3 chân con lai.

Đông cơ quay hêt 1 vong trong 20 nhịp tưc là khi kick cho đ ông cơ quay

cung 1 chiêu thì t cân 20 nhịp xung kick.



Hình 2.15. Đông cơ bươc

Bang trang thai cua đông cơ bươc:

XANH



ĐO



TRĂNG



QUAY THUÂN



1

1

1

1



QUAY NGƯƠC



VANG



1



Đô an hê thông nhung

1

1

1



3.4. Câu truc cơ khi cua xe

Sư dung hai đông cơ DC 1 chiêu môi đông cơ điêu khiên 1 căp banh xe có

sư dung cac banh răng đê tao giam tôc nhanh.

1 banh lai đa hương dung đê bẻ lai khi xe chuyên trang thai

Kit ARM Cortex-M3 được sư d ung đê nh ân tin hiêu tư modul SRF05 r ôi

xuât tin hiêu ra điêu khiên 2 đông cơ DC (tiên, lui, re …).

Modul SRF05 được găn trên đâu quay cua step motor đ ê quay cac h ương

đo khoang cach.

Step motor được nôi vơi 1 mach khuêch đai dong nhân tin hiêu ra tư kit

ARM.

Mô hình xe đa hoàn thành:



Đô an hê thông nhung



Đô an hê thông nhung

CHƯƠNG 3: THUÂT TOAN DO ĐƯƠNG – CODE

SAN PHẨM VA ỨNG DỤNG

I. SƠ ĐÔ KHÔI TÔNG QUAT

1.1.Sơ đô khôi tông quat



DC-MOTOR

SENSOR



CPU



DC-MOTOR



POWER



Hình 3.1. Sơ đô khôi tông quat

Muc tiêu đô an :

Xây dựng môt trân mê cung bât ky 1 lôi vào 1 lôi ra

Xây dựng mô hình robot tự hành có 2 đơng cơ di chuy ên, 1

đơng cơ chinh góc quay cua cam biên

Sư dung cam biên siêu âm

Kêt qua: robot có thê di chuyên, nhân tin hiêu tư cam bi ên đi êu ch inh

hương đi, đi vào tư lôi vào và ra tư lôi ra cua ma trân



Đô an hê thông nhung

1.2 Thuât toan do đương

Sư dung cam biên siêu âm đo khoang cach cac hương, v ơi khoang cach là

=< 15cm thì coi đó là đương cut và chọn hương khac

Ưu tiên re trai rôi đên đi thẳng và re phai nêu ca 3 h ương không đi được

thì quay đâu.



Ban đâu step motor ơ v ị tri h ương thẳng cua xe và xac nhân khoang cach

rôi lưu vào biên 3

Rôi quay trai 90’: thơi gian dưng là 30ms đê xac nh ân khoang cach rôi l ưu

vào biên 1

Tiêp tuc quay 180’ sang bên phai tương tự xac nh ân khoang cach và lưu

vào biên 2

Sau đó quay 90’ vê bên trai đê trơ vê vị tri ban đâu.

Cac gia trị t ai 3 biên được so sanh vơi 15cm và ưu tiên bên trai rôi th ẳng

và cuôi cung là re phai.



Hình 3.2. Sơ đô mê cung VD



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

III. Một số linh kiện khác

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×