Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Xây dựng giao diện chương trình

Xây dựng giao diện chương trình

Tải bản đầy đủ - 0trang

42



Hình 3.6: Tính tốn động học thuận



43



Hình 3.7: Tính tốn động học ngược



Hình 3.8: Tính tốn động lực học thuận



44



Hình 3.9: Tính tốn động học ngược



Hình 3.10: Giao diện phục vụ mơ phỏng

II.

LẬP TRÌNH TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC

- Trên cơ sở các thuật toán đã xây dựng, ta viết chương trình tính tốn. Tùy

vào nhiệm vụ của mỗi đối tượng trong GUI, ta sẽ gọi các thủ tục của mỗi

đối tượng để thực hiện lập trình trong các thủ tục đó.

- Chương trình được trình bày ở phần phụ lục.



45

CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG ROBOT

I. SIMULINK

Simulink là một cơng cụ MATLAB nhằm mục đích mơ hình hóa, mơ

phỏng và khảo sát các hệ thống động học,... Simulink cho phép thể hiện hệ

thống dưới dạng các sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng quen thuộc. Simulink

cung cấp cho người sử dụng một thư viện hết sức phong phú với số lượng lớn

các khối chức năng cho các hệ tuyến tính, phi tuyến và gián đoạn.



Hình 4.1: Thư viện simulink

Một số khối tạo tín hiệu trong thư viện simulink sử dụng trong đồ án

1. From File



- Chức năng: Đọc dữ liệu từ file định dạng *.mat

- From File: chỉ có thể đọc dữ liệu có định dang * .mat

- Các tham số trong khối



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Xây dựng giao diện chương trình

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×