Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Động lực học ngược

Động lực học ngược

Tải bản đầy đủ - 0trang

33

Một trong những bài tốn quan trọng khi tính tốn thiết kế robot là xác

định lực và moment dẫn động cần thiết cho các khâu dẫn của robot. Bài toán này

được gọi là bài toán động lực học ngược. Bài toán động lực học ngược một mặt

phải dựa vào bài toán động học ngược, một mặt liên quan đến bài toán điều

khiển chuyển động của robot.

Trong phần này, dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy

rộng giải bài tốn động học ngược, trình bày một thuật toán số giải các bài toán

động học ngược cho robot dư dẫn động trong không gian thao tác.

-



Sau khi giải bài toán động học ngược ta sẽ thu được tọa độ, vận tốc, gia

tốc suy rộng của các biến khớp từ chuyển động của bàn kẹp.



-



Sử dụng phương trình vi phân chuyển động tính các momen và lực của

các động cơ dẫn.



Thuật tốn :



34



Hình 2.16: Sơ đồ thuật tốn giải bài tốn động lực học ngược



35

CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC

MALAB là một phần mềm lớn với rất nhiều công cụ mạnh tro ng

việc tính tốn và mơ phỏng dựa trên các module được tích hợp sẵn ;

MALAB cũng hỗ việc xây dựng giao diện người dùng, chức năng này làm việc

rất giống với các chương trình lập trình khác như Visual basic, Visual C++,…

SimMechanics là một môi trường thuận lợi cho các kĩ sư trong q trình thiết

kế và mơ phỏng các cơ cấu máy, tay máy, những chuyển động của cơ cấu dựa

trên các luật tác dụng lực và mơ men.

MATLAB còn hỗ trợ chuyển các khối chi tiết từ những phần mềm đồ họa

khác sang môi trường làm việc của Matlab như: Solidworks, Autodesk

Inventor…

MATLAB có thể xây dựng được mơ hình tính tốn hợp lí và hiệu quả cho việc

mơ phỏng; cho phép liên kết SimMechanics với Simulink một cách dễ dàng

trong việc xuất nhập kết quả tính tốn.

MATLAB còn được trang bị các toolbox – gói chương trình, cho các lĩnh vực

ứng dụng rất đa dạng như xử lí tín hiệu, nhận dạng hệ thống, logic mờ…

I.

XÂY DỰNG GIAO DIỆN CHƯƠNG TRÌNH

1. Tổng quan về lập trình GUI trong Matlab

Việc xây dựng GUI (Graphical User Interface) có thể theo 2 cách:

-



Tạo ra các tập tin chứa mã xây dựng giao diện GUI thông qua các hàm hoặc



các đoạn scrip gọi là kỹ thuật lập trình GUI cấp thấp.

Sử dụng GUIDE (Graphical User Interface Development Environment). Lập

trình GUI phát triển hay lập trình GUI cấp cao.

Mỗi cách xây dựng đều có ưu và nhược điểm riêng. Trong kỹ thuật lập trình

GUI cấp thấp yêu cầu bạn phải xác định chính xác, cụ thể các đặc tính của

Figure và các thành phần của nó thì GUIDE giúp người dùng xây dựng GUI

bằng cách kéo - thả các thành phần trên figure một cách trực quan. Việc lựa

chọn kỹ thuật nào phụ thuộc vào kinh nghiệm, sở thích và loại ứng dụng ta

muốn tạo .



36

1.1. Lập trình GUI cấp thấp

Với kỹ thuật lập trình này, chúng ta phải viết các đoạn mã lệnh sử dụng các

hàm Matlab và lưu chúng lại trong một file duy nhất (m-file). Lập trình GUI cấp

thấp bao gồm 2 nội dung chính:

- Viết mã tạo giao diện GUI: Nội dung này đòi hỏi người viết phải có một số kinh

nghiệm nhất định bởi trước khi viết phải xác định rõ các thuộc tính như hình

dạng, kích thước cũng như sự hiển thị của các đối tượng.

- Viết mã cho các thủ tục Callback, Create Fcn…của các đối tượng nhằm thực

hiện các tác vụ đáp ứng mục đích của chương trình.

1.2. Lập trình GUI cấp cao

Với kỹ thuật lập trình này chúng ta sẽ xây dựng giao diện của GUI dựa trên

các thành phần có sẵn, chỉ việc kéo thả các thành phần vào GUI và thiết lập các

đặc trưng, viết mã cho các thủ tục Callback, Create Fcn... Lập trình GUI cấp cao

cũng bao gồm 2 nội dung chính:

- Kéo thả các thành phần cần thiết vào GUI, thiết lập các dặc trưng như hình

dạng, kích thước… dựa vào cửa sổ Inspector của từng thành phần.

- Viết mã cho các thủ tục Callback , Create Fcn…của các thành phần sử dụng

trong GUI.

Các bước cơ bản trong lập trình GUI cấp cao

1) Mở phần mềm Malab, gõ lệnh sau vào cửa sổ Command, hoặc

Menu/File/New/GUI



Hình 3.1: Hộp thoại GUIDE Quick Start

Trong cửa sổ GUIDE Quick Start có nhiều lựa chọn theo một trong các

mục sau:



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Động lực học ngược

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×