Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Em chân thành gửi lời cảm ơn đến TS. Võ Minh Trí đã tận tình hướng dẫn, chỉ dạy, giúp đỡ, hỗ trợ thiết bị và tạo điều kiện thuận lợi để em thực hiện đề tài.

Em chân thành gửi lời cảm ơn đến TS. Võ Minh Trí đã tận tình hướng dẫn, chỉ dạy, giúp đỡ, hỗ trợ thiết bị và tạo điều kiện thuận lợi để em thực hiện đề tài.

Tải bản đầy đủ - 0trang

Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



MỤC LỤC

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN___________________________i

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN 1___________________________ii

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN 2__________________________iii

LỜI CAM ĐOAN_______________________________________________iv

LỜI CẢM ƠN___________________________________________________v

MỤC LỤC____________________________________________________vi

DANH MỤC HÌNH_____________________________________________ix

DANH MỤC BẢNG_____________________________________________xi

KÍ HIỆU VÀ VIẾT TẮT_________________________________________xii

TĨM TẮT ____________________________________________________1

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ______________________________________3



1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ___________________________________________3

1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ_______________________________4

1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI__________________________5

1.3.1 Mục tiêu của đề tài:__________________________________________5

1.3.2 Phạm vi của đề tài:___________________________________________5



1.4 HƯỚNG GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ_______________________________5

1.5 CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO__________________________________6

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT__________________________________7



2.1 KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ VẬN TỐC VÀ GIA TỐC__________________7

2.1.1 Khái niệm__________________________________________________7

2.1.2 Giả thuyết về tính tương đối của vận tốc và gia tốc__________________8

2.2 MÁY PHAY CNC MINI TSV2013-33__________________________10

2.2.1 Tổng quan hệ thống CNC_____________________________________10

2.2.2 Cấu hình Laptop IBM ThinkPad T42 cài đặt phần mềm Mach3_______11

2.2.3 Phần mềm điều khiển máy CNC - Mach3________________________11

2.2.4 Ngôn ngữ lập trình CNC ----- G-Code__________________________13

2.2.5 Driver động cơ bước_________________________________________13

2.2.6 Động cơ bước______________________________________________15

2.2.6.1 Cấu tạo cơ bản của động cơ bước_________________________15

2.2.6.2 Đặc tính giữa tốc độ và momen xoắn_______________________16

2.2.6.3 Đặc tính giữa lực quán tính với tần số khởi động______________19

2.2.6.4 Độ chính xác góc xoay động cơ bước_______________________20

2.2.6.5 Động cơ bước 5 pha số hiệu PH596A_______________________20

2.2.7 Trục vít___________________________________________________21

6



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



7



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



2.3 THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM HỖ TRỢ THÍ NGHIỆM_________________21

2.3.1 Tổng quan và các phần cứng thu nhận dữ liệu của NI_______________21

2.3.1.1 Tổng quan các thiết bị của NI_____________________________21

2.3.1.2 Thiết bị thu nhận tín hiệu PCI-6229 của National Instruments___22

2.3.1.3 Thiết bị đệm tín hiệu SC-2345 của National Instruments________23

2.3.2 Cảm biến vị trí - Rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 của Autonics____24

2.3.2.1 Nguyên lý cơ bản và phân loại____________________________24

2.3.2.2 Rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 của Autonics_____________28

2.3.3 Phần mềm LabVIEW________________________________________29

2.3.4 Phần mềm Matlab___________________________________________30

2.3.5 Phần mềm thiết kế bản vẽ Autodesk Inventor 2013_________________30

2.3.6 Phần mềm thiết kế tạo G-Code gia cơng Mastercam_______________31

2.3.7 Phần mềm tạo chương trình gia cơng mạch in CopperCAM__________32



CHƯƠNG 3. NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU_______________33



3.1 THIẾT KẾ VÀ GIA CƠNG PHẦN CƠ KHÍ VÀ MẠCH ĐIỆN__________33

3.1.1 Thiết kế và gia công bệ đỡ cảm biến đo vị trí - Rotary Encoder_______33

3.1.1.1 Thiết kế cơ cấu đỡ trục__________________________________33

3.1.1.2 Vật liệu gia công bệ đỡ cảm biến - PP (Polypropylen)__________34

3.1.1.3 Phương pháp và thiết bị gia công__________________________35

3.1.1 Thiết kế và gia công mạch chuyển đổi điện áp xung________________36

3.1.1.1 Mạch nguyên lý________________________________________36

3.1.1.2 Gia công mạch trên máy phay CNC TSV2013-33______________36



3.2 PHẦN MỀM____________________________________________37

3.2.1

3.2.2

3.2.3

3.2.4



Thiết lập phần cứng thu nhận dữ liệu của National Instruments_______37

Mach3 điều khiển máy CNC__________________________________39

Chương trình thu dữ liệu dùng LabVIEW________________________40

Chương trình xử lý số liệu dùng Matlab_________________________42



3.3 THÍ NGHIỆM___________________________________________44

3.3.1 Tổng quan phần cứng trước và sau khi thiết lập thí nghiệm__________44

3.3.1.1 Phần cứng ban đầu của máy CNC TSV2013-33_______________44

3.3.1.2 Phần cứng sau khi thêm các thiết bị đo______________________44

3.3.2 Bài thí nghiệm tìm gia tốc phát động tối đa lý thuyết_______________45

3.3.2.1 Phương pháp thực hiện__________________________________45

3.3.2.2 Tiến hành thí nghiệm và kết quả đạt được___________________46

3.3.3 Bài thí nghiệm về sự ảnh hưởng do thiết lập gia tốc và giải thích______46

3.3.3.1 Phương pháp thực hiện__________________________________46

3.3.3.2 Tiến hành thí nghiệm và kết quả đạt được___________________47

3.3.4 Bài thí nghiệm khắc phục hiện tượng trễ do thiết lập gia tốc__________51

3.3.4.1 Phương pháp thực hiện__________________________________51

3.3.4.2 Tiến hành thí nghiệm và kết quả đạt được___________________51

3.3.5 Bài thí nghiệm tìm đường đặc tính gia tốc vận tốc_________________55

3.3.5.1 Phương pháp thực hiện__________________________________55

3.3.5.2 Tiến hành thí nghiệm và kết quả___________________________56



3.4 KẾT QUẢ_____________________________________________63

8



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ____________________________67



4.1 KẾT LUẬN____________________________________________67

4.2 ĐỀ NGHỊ______________________________________________67

TÀI LIỆU THAM KHẢO________________________________________68

PHỤ LỤC 1: CÁC THIẾT BỊ NI___________________________________69

PHỤ LỤC 2: M-FILE MATLAB___________________________________74

PHỤ LỤC 3: TÀI LIỆU KỸ THUẬT CẢM BIẾN_____________________77

PHỤ LỤC 4: THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ BƯỚC________________________78

PHỤ LỤC 5: BẢN VẼ KĨ THUẬT CHI TIẾT CƠ KHÍ_________________79



9



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



DANH MỤC HÌNH

Hình 1.1 Máy CNC đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên TSV2013-33______3

Hình 2.1 Lý thuyết về vận tốc_______________________________________7

Hình 2.2 Lý thuyết về gia tốc_______________________________________7

Hình 2.3 Vận tốc theo thời gian khi gia tốc rất lớn_______________________8

Hình 2.4 Quãng đường theo thời gian khi gia tốc rất lớn__________________8

Hình 2.5 Vận tốc theo thời gian khi gia tốc xác định_____________________9

Hình 2.6 Quãng đường theo thời gian khi gia tốc xác định_________________9

Hình 2.7 Tổng thể hoạt động của hệ thống CAD/CAM/CNC______________10

Hình 2.8 Laptop IBM ThinkPad T42_________________________________11

Hình 2.9 Giao diện phần mềm Mach3________________________________12

Hinh 2.10 Ngơn ngữ G-Code_______________________________________13

Hình 2.11 Đường đặc tính momen của driver động cơ bước_______________14

Hình 2.12 Mạch cơng suất RKD514L-A______________________________14

Hình 2.13 Cấu trúc động cơ bước 5 pha.______________________________15

Hình 2.14 Vị trí các pha của động cơ bước 5 pha._______________________16

Hình 2.15 Đường đặc tính giữa tốc độ và momen xoắn của động cơ bước____16

Hình 2.16 Đặc tuyến minh họa động cơ PKE245_______________________17

Hình 2.17 Đặc tuyến minh họa vùng hoạt động của động cơ bước__________18

Hình 2.18 Đặc tuyến giữa tần số khởi động và qn tính tải_______________19

Hình 2.19 Độ chính xác góc xoay động cơ bước________________________20

Hình 2.20 Đường đặc tuyến động cơ bước PH596A_____________________20

Hình 2.21 Trục vít_______________________________________________21

Hình 2.22 Các thiết bị của NI______________________________________22

Hình 2.23 Kết nối các thiết bị của NI________________________________22

Hình 2.24 Card NI PCI-6229_______________________________________23

Hình 2.25 Thiết bị đệm tín hiệu SC-2345_____________________________23

Hình 2.26 Ngõ ra vào kết nối trực tiếp trên SC-2345____________________24

Hình 2.27 Nguyên lý hoạt động của cảm biến vị trí góc xoay______________25

Hình 2.28 Ngun lý hoạt động của mạch trong cảm biến góc_____________25

Hình 2.29 Mã nhị phân __________________________________________27

Hình 2.30 Mã gray_______________________________________________26

Hình 2.31 Đĩa xoay loại tuyệt đối___________________________________26

Hình 2.32 Ngun lý cảm biến góc loại tương đối______________________27

Hình 2.33 Giải mã cảm biến góc theo chế độ 1X, 2X và 4X_______________27

Hình 2.34 Cảm biến góc rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 của Autonics___28

Hình 2.35 Giải thích thơng số cảm biến góc dòng E50S của Autonics_______28

Hình 2.36 Hướng dẫn kết nối ngõ ra totem pole của cảm biến góc__________29

Hình 2.37 Hướng dẫn đấu nối dây ngõ ra cảm biến góc__________________29

Hình 2.38 Phần mềm LabVIEW____________________________________29

Hình 2.39 Phần mềm Matlab_______________________________________30

Hình 2.40 Mơi trường làm việc của Autodesk Inventor__________________31

Hình 2.41 Phần mềm Mastercam____________________________________31

Hình 2.42 Phần mềm CopperCAM__________________________________32

10



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



Hình 3.1 Vị trí đặt cảm biến________________________________________33

Hình 3.2 Thiết kế chi tiết bệ lắp cảm biến_____________________________33

Hình 3.3 Nhựa tấm PP - Polypropylen_______________________________34

Hình 3.4 Ứng dụng của nhựa PP được gia cơng bằng CNC_______________34

Hình 3.5 Bảng vẽ chi tiết trên phần mềm Mastercam____________________35

Hình 3.6 Gia cơng và lắp ráp chi tiết_________________________________35

Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển đổi điện áp xung________________36

Hình 3.8 Gia cơng mạch in trên máy CNC TSV2013-33_________________37

Hình 3.9 Cửa sổ NIMax___________________________________________37

Hình 3.10 Kiểm tra Driver PCI-6229________________________________37

Hình 3.11 Thiết lập SC-2345_______________________________________38

Hình 3.12 Hộp thoại tạo SC-2345___________________________________38

Hình 3.14 Thiết lập giá trị tần số hoạt động tối đa của Mach3_____________39

Hình 3.15 Thiết lập gia tốc và vận tốc phát động trên Mach3______________39

Hình 3.16 Tạo khối thu nhận tín hiệu di chuyển DAQ Assistant___________40

Hình 3.17 Thiết lập khối DAQ_____________________________________41

Hình 3.18 Giao diện chương trình LabVIEW__________________________41

Hình 3.19 Sơ đồ khối chương trình LabVIEW_________________________42

Hình 3.20 Giải pháp xử lý số liệu___________________________________42

Hình 3.21 Lưu đồ giải thuật xử lý số liệu trong Matlab__________________43

Hình 3.22 Sơ đồ tổng quát phần cứng máy CNC TSV2013-33_____________44

Hình 3.23 Sơ đồ tổng quát phần cứng của đề tài________________________44

Hình 3.24 Hai chế độ vận hành trên lý thuyết của động cơ bước___________47

Hình 3.25 Sai lệch góc cạnh xảy ra trên chi tiết gia cơng_________________48

Hình 3.26 Sai lệch do ảnh hưởng của gia tốc phát động trong Mach3_______48

Hình 3.27 Hai chế độ vận hành trên thực tế của động cơ bước_____________49

Hình 3.28 Ví dụ minh họa cho chế độ hoạt động của Mach3______________50

Hình 3.29 Sai số góc cạnh trên máy CNC TSV2013-33__________________50

Hình 3.30 Đồ thị giữa quãng đường theo thời gian khi gia tốc tăng dần______52

Hình 3.31 Quãng đường theo thời gian tại thời điểm khởi động của hệ thống_52

Hình 3.32 Đồ thị quãng đường theo thời gian tại thời điểm kết thúc________53

Hình 3.33 Đồ thị phóng to tại nơi kết thúc hành trình____________________53

Hình 3.34 Đồ thị phóng to phát hiện sai lệch vị trí di chuyển______________54

Hình 3.35 Đồ thị chế độ vận hành start/stop với vận tốc thấp______________56

Hình 3.36 Quá độ của quá trình vận hành start/stop với vận tốc thấp________57

Hình 3.37 Đồ thị chế độ vận hành start/stop với vận tốc cao______________57

Hình 3.40 Quá độ của quá trình vận hành start/stop với vận tốc cao________58

Hình 3.41 Đặc tuyến lỗi di chuyển khi vận tốc thay đổi__________________59

Hình 3.42 Đặc tuyến lỗi cận dưới___________________________________60

Hình 3.43 Đặc tuyến lỗi cạnh trên___________________________________60

Hình 3.44 Đặc tuyến vận tốc và momen xoắn động cơ bước PH596________61

Hình 3.45 Đặc tuyến thiết lập gia tốc vận tốc hợp lý_____________________62

Hình 3.46 Chế độ vận hành bình thường (trái) và vận hành Mach3 (phải)____64

Hình 3.47 Giải pháp khắc phục sai lệch góc cạnh_______________________64

Hình 3.48 Kết quả của thí nghiệm khắc phục sai lệch góc________________65

Hình 3.49 Đặc tuyến thiết lập gia tốc và vận tốc________________________65

11



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



Hình 3.50 Đồ thị phân vùng đặc tuyến thiết gia tốc và vận tốc_____________66



DANH MỤC BẢNG

Bảng 2.1 Các độ phân giải (góc xoay) có thể chọn______________________15

Bảng 3.1 So sánh các giải pháp gia công chi tiết________________________35

Bảng 3.2 Kết quả thực nghiệm thiết lập gia tốc và vận tốc trên Mach3______46

Bảng 3.3 Bảng sai số trong quá trình di chuyển với các gia tốc khác nhau____54



12



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33



KÍ HIỆU VÀ VIẾT TẮT

TSV2013-33: Mã số của đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên “Chế tạo máy phay

CNC mini” năm 2013.

CNC: Computer Numerical Control - Điều khiển số bằng máy tính.

Mach3: Chương trình chính điều khiển máy phay CNC mini đề tài TSV2013-33.

PID: Proportional Integral Derivative - Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ.

G-Code: Ngơn ngữ lập trình cho máy CNC.

PC: Personal Computer - Máy tính cá nhân hay máy tính để bàn.

PCI: Peripheral Component Interconnect - Một chuẩn để truyền dữ liệu giữa các

thiết bị ngoại vi đến một bo mạch chủ trên máy tính bàn.



13



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33



TÓM TẮT

TSV2013-33 là một đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên, nội dung chính của đề tài là

hoàn thành việc chế tạo ra một chiếc máy phay CNC mini. Mặc dù đã đạt được nhiều

thành tích đáng kể qua các sản phẩm phay thực tế, tuy nhiên với nguồn kinh phí có

giới hạn và sự hạn chế về mặt thời gian nghiên cứu nên đề tài TSV2013-33 chưa thật

sự đi sâu tìm hiểu về động học máy. Chính điều này đã dẫn đến những hạn chế như

chưa nghiên cứu sâu về thiết lập các thông số hoạt động và các mức giới hạn vận tốc,

gia tốc cho phép gia công của hệ thống máy. Do đó, người lập trình gia cơng và

người vận hành máy đã không thể vận dụng được hết khả năng của máy, cũng như

chưa giải thích và khắc phục một cách khoa học các hiện tượng lỗi hay sai lệch xảy

ra trên chi tiết gia công như sai số di chuyển, độ sắc cạnh các góc, trượt bước v.v…

Trong đề tài này, các giải pháp tổng hợp nhằm nâng cao khả năng ứng dụng của máy

CNC TSV2013-33 được tiếp tục nghiên cứu. Cụ thể, động học của hệ thống máy sẽ

được khảo sát trên nền tảng lý thuyết và thực nghiệm bằng phương pháp “trial and

error”. Để thực hiện việc khảo sát, cảm biến vị trí Autonics E50S8-1000-3-T-24 được

dùng để đo vị trí dịch chuyển của trục bàn máy, board mạch PCI-6229 của National

Instruments được dùng để thu thập dữ liệu, phần mềm LabVIEW™ và Matlab® được

dùng trong q trình chuyển đổi, lưu trữ và xử lý số liệu. Kết quả nghiên cứu cho

thấy, với thông số vận tốc cài đặt tối đa trên phần mềm Mach3 của máy CNC

TSV2013-33 là 2700 mm/phút thì giá trị cài đặt gia tốc phù hợp là 1400 mm/s 2 và khi

đó hệ thống hoạt động ổn định với sai số di chuyển là 0.015 mm, sai số độ sắc cạnh

góc vng với báln kính là 0.2 mm. Thêm vào đó, nghiên cứu đã đề xuất được biên

dạng của đặc tuyến gia tốc và vùng vận tốc làm việc cho máy CNC TSV2013-33. Từ

đó tạo tiền đề cho việc nâng cao khả năng hoạt động và vận hành máy CNC mini của

đề tài TSV2013-33, đặt nền tảng cho qui trình thiết lập các thơng số khi thiết kế các

máy CNC mới có sử dụng bộ điều khiển máy tính dùng PC và chương trình điều khiển

máy Mach3.

Từ khóa: động học máy CNC, trượt bước, cảm biến vị trí, phương pháp trial and

error, National Instruments, LabVIEW, Matlab.



1



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33



ABSTRACT

TSV2013-33 is a student’s research project, which was assigned to create a completed

mini milling CNC machine. In spite of gaining plenty of remarkable achievements in

the actual milling products, the project has to deal with limited financial resources

and the time restriction in reseach. Therefore, the TSV2013-33 project has not focused

on the details of dynamic characteristics of the machine yet. This leads to some

drawbacks such as the lack of knowledge base about the operational parameters and

the maximum velocity as well as the acceleration of this machine. Therefore, the CNC

programmers and machine operators were not able to reach the maximum capacity of

machine, and not able to explain scientifically the error occurs on the workpiece such

as error in distance, error in right angle ,and synchronization, etc…

In this thesis, the integrated solutions in order to enhance the application of CNC

machine TSV2013-33 is proposed to study. In fact, the investigation of TSV2013-33

dynamics was done theoretically and experimentally by "trial and error" method. In

the investigation setup, Autonics’s position sensor E50S8-1000-3-T-24 was employed

to measure the axis motion, data acquisiton card PCI-6229 from National Instruments

was used to retrieve the measuring information, LabVIEW™ and Matlab® were used

for data processing. As a result, with the maximum 2700 mm/min velocity set in

Mach3 software for TSV2013-33, the reasonable acceleration setting will be 1400

mm/s2. These parameters will stabilize the machine with the error of ±0.015 mm in

distance and the error of 0.2 mm in right angle. In addition, the study also indicates

the dynamic characteristic curve of acceleration and velocity zone for TSV2013-33.

Those important findings lay a foundation of enhancing the performance and

operation of the mini CNC machine TSV2013-33, and well as providing the

improvements for designing new CNC machines whereas PC controller and Mach3

software are used.

Keyword: CNC machine tool dynamics, lose synchronous, position sensor, trial and

error method, National Instruments, LabVIEW, Matlab.



2



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Luận văn tốt nghiệp



Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33



CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Nằm trong 8 lĩnh vực để đào tạo về công nghệ, ngày nay lĩnh vực CNC đang phát

triển trong ngành công nghiệp, từ các công ty có quy mơ nhỏ đến những cơng ty có

quy mô lớn [1]. Nhu cầu máy CNC Mini cho việc gia công các đồ thủ công mỹ nghệ,

vừa mang bản chất linh hoạt của một máy CNC nhưng vừa tiết kiệm chi phí, độ chính

xác cao, dễ sử dụng đang là một nhu cầu rất lớn hiện nay. Chính vì những ứng dụng đa

dạng và hữu ích mà máy CNC mang lại nên việc chế tạo, khảo sát và đào sâu nghiên

cứu một máy phay CNC Mini đơn giản, tiện lợi, có thiết kế tối ưu và độ chính xác cao

phần nào tạo nhiều động lực cho quá trình học tâp, nghiên cứu, tự động hóa trong sản

xuất cơng nghiệp phát triển.



Hình 1.1 Máy CNC đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên TSV2013-33



Máy CNC mini TSV2013-33 là sản phẩm của đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên

năm 2013 [2], nhóm sinh viên thực hiện đã rất thành cơng với việc tạo ra một chiếc

máy phay CNC mini có khả năng gia công chi tiết 3D trên gỗ với tổng kinh phí 23

triệu đồng. Tuy nhiên, một số lý do về mặt thời gian đề tài vẫn chưa được tìm hiểu và

nghiên cứu hết phần động học của máy dẫn đến hệ quả tất yếu là việc còn thiếu hiểu

biết trong việc thiết lập các thông số tốc độ và độ chính xác gia cơng nên chưa phát

huy năng lực làm việc của máy CNC TSV2013-33 dẫn đến hiệu suất hoạt động của

máy khơng cao.



3



GVHD: TS. Võ Minh Trí



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Em chân thành gửi lời cảm ơn đến TS. Võ Minh Trí đã tận tình hướng dẫn, chỉ dạy, giúp đỡ, hỗ trợ thiết bị và tạo điều kiện thuận lợi để em thực hiện đề tài.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×