Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 7. Ứng Dụng Robot

Chương 7. Ứng Dụng Robot

Tải bản đầy đủ - 0trang

`88



Hình 45 Mơ hình Robot UP6 với ứng dụng lắp ráp chi tiết cơ khí



`89



7.1.2. Mơ hình thực tế ứng dụng Robot UP6 trong lắp rắp cơ khí



`90



Hình 46 Đầu cơng tác có chức năng gắp nhả vật dùng khí nén



`91



Hình 47 Các chi tiết cơ khí cần lắp đặt



`92



Hình 48 Vị trí cần lắp đặt chi tiết cơ khí vào



Chương trình điều khiển Robot trong ứng dụng lắp ráp chi tiết cơ khí sử

dụng Phương pháp dạy điểm

/******************************/

LOOP;

MOVE 0 200000;

TOOL ON;



`93



FOR I 0 TO 3;

MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;

MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;

MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;

MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;



`94



MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;

MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;

MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;

MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;

MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;



`95



MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;

MOVES 0 1 500000;

MOVE 2 100000;

MOVE 3 100000;

MOVE 4 200000;

MOVES 4 15 500000;

TOOL OFF;

DELAY 2000;

MOVES 15 0 500000;

DELAY 2000;

TOOL OFF;

ENDFOR;

ENDLOOP;

END

/******************************/



`96



 Người sử dụng có thể dùng Phương pháp dạy điểm để có thể dạy cho

Robot các vị trí cần đến để có thể lắp đặt vật vào đúng vị trí .

 Dựa vào những điểm đã có người sử dụng dùng tập lệnh điều khiển

Robot bên trên để tiến hành lập trình Robot đi theo quỹ đạo mong

muốn để có thể thực thi ứng dụng mong muốn.

 Kết quả ứng dụng Robot trong ứng dụng lắp ráp chi tiết cơ khí

Robot có thể đưa được những chi tiết cơ khí có độ chính xác cao vào vị

trí cần lắp đặt. Tuy nhiên quá trình di chuyển của Robot chưa được liện

tục cần được cải thiện thêm để Robot có thể di chuyển nhanh hơn .



`97



Chương 8. Kết Quả Đề Tài Nghiên Cứu Và Hướng Phát Triển

Kết thúc quá trình nghiên cứu đề tài “Nghiên Cứu, Điều Khiển Hoạch và định

Qũy Đạo cho Robot Motoman UP6” . Em xin nêu ra những điểm đã đạt được và

những hạn chế chưa khắc phục trong quá trình thực hiện đề tài.

8.1. Nhiệm vụ đã thực hiện được

 Nghiên cứu và nắm được bộ thơng số kết cấu cơ khí và thơng số Servo

Motor của Robot Motoman UP6

 Nghiên cứu Driver Hiwin D1 và ứng dụng trong việc điều khiển Servo

Motor Yaskawa với độ chính xác được đảm bảo như thơng số ban đầu của

Robot

 Tìm hiểu lý thuyết động học Robot và hoạch định quỹ đạo cho Robot áp

dụng vào trong việc lập trình và điều khiển Robot

 Xây dựng hệ thống điện và Bộ điều khiển để điều khiển hoạt động của Robot

 Xây dựng giải thuật điều khiển chuyển động các khớp theo những quỹ đạo

đường thẳng và cung tròn đảm bảo độ chính xác và ổn định

 Xây dựng phần mềm giao diện người máy trên PC sử dụng ngôn ngữ C# để

phục vụ quá trình vận hành điều khiển bằng tay và lập trình quá trình vận

hành tự động của Robot

 Xây dựng phần mềm trên Smart Phone sử dụng ngơn ngữ Java để phục vu

cho q trình dạy điểm hoạch định quỹ đạo cho Robot

 Áp dụng robot trong ứng dụng thực tế lắp ráp các chi tiết cơ khí đòi hỏi độ

chính xác cao

 Đã phục chế Robot thành cơng với độ chính xác 0.1mm

8.2. Những điểm hạn chế

 Chưa điều khiển hoạch định hướng tác động của điểm công tác cuối

 Chưa điều khiển được quá trình di chuyển mịn qua các điểm trung gian trong

quỹ đạo di chuyển

 Chưa tìm hiểu bài tốn “Động lực học Robot” để tính tốn moment và lực

trong q trình di chuyển



`98



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 7. Ứng Dụng Robot

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×