Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 6. Cấu Trúc Phần Mềm và Tập Lệnh Bộ Điều Khiển Robot

Chương 6. Cấu Trúc Phần Mềm và Tập Lệnh Bộ Điều Khiển Robot

Tải bản đầy đủ - 0trang

6.1.1. Board mạch điều khiển Robot

6.1.1.1. Chức năng của bộ điều khiển Robot

Tổng quan về chức năng của Bộ điều khiển Robot

1. Chế độ điều khiển bằng

 Điều khiển di chuyển các trục

 Điều khiển di chuyển Điểm công tác cuối trong hệ tọa độ Euler



6.1.1.2. Chức năng của từng module trong Bộ điều khiển

1. Board Raspberry Pi3



 Nhiệm vụ tính tốn q trình hoạch định quỹ đạo và tính tốn động học

ngược Robot u cầu khả năng tính tốn mạnh và bộ nhớ đệm lớn

2. MCU STM32 F407 Master



`75



Điều khiển hệ thống

Gửi lệnh tính tốn cho Rasperry Pi

Giao tiếp với Computer ,Smart phone ,Vision System

Nhận chương trình làm việc từ Computer

Gửi thông số của hệ thống cho Computer

Đọc Feedback từ encoder Servo Motor và kiểm soát sai số di chuyển

Nhờ vào tín hiệu command và feedback

 Quản lý Driver Hiwin D1

3. MCU STM32 F407 Slave















 Nhận lệnh điều khiển các trục Robot từ Raspberry Pi và Master

STM32F407

 Điều khiển chuyển động quá trình phát xung cho các trục

 Đọc tín hiệu Alarm từ Driver và Thơng báo lỗi cho hệ thống ,dừng

khẩn Robot



`76



 Thực hiện chức năng tự động dò Home cho Robot

 Đọc tín hiệu GPIO từ Driver và gửi lệnh điều khiển ngoại vị cho

Driver



6.1.2. Phần mềm điều khiển Robot từ Computer và Smart Phone

thông qua Bluetooth

Computer Softvare có chức năng điều khiển Robot gồm















Terminal giao tiếp giữa người dùng và Robot

Control Panel để điều khiển Robot

Điều khiển các trục Robot

Dạy điểm cho Robot

Đọc thông số của Robot

Lập trình , biên dịch ,Upload chương trình làm việc cho Robot



Giao diện Control Panel



`77



Giao diện Trình Biên dịch,Upload code



`78



4. Phần mềm Smart Phone thông qua Bluetooth

 Điều khiển Robot qua Control Panel

 Dạy điểm cho Robot

 Đọc thông số hệ thống

Tìm kiếm thiết bị



`79



Main Panel Chọn Mode

Control Panel



`80



Điều khiển các trục



`81



6.2. Tập lệnh điều khiển Robot

Robot công nghiệp với độ chính xác cao và độ ổn định v ới s ố bậc tự do là 6

Robot có thể tác động tới bất kì vị trí nào nằm trong phạm vi hoạt đ ộng c ủa

Robot. Với những khả năng linh hoạt đó Robot được ứng dụng vào nhiều ứng

dụng thực tế trong cuộc sống nói chung và cơng nghiệp nói riêng.

Lệnh di chuyển

6.2.1.1. INV_MOVE_STRAIGHT_DELTA X Y Z P S;

Lệnh di chuyển theo quỹ đạo thẳng một lượng Delta kể từ vị trí hi ện t ại c ủa

Robot

X : Lượng tăng theo trục X

Y : Lượng tăng theo trục Y

Z : Lượng tăng theo trục Z

P :Precesion Độ chính xác yêu cầu cho quá trình bám theo quỹ đao

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex . INV_MOVE_STRAIGHT_DELTA 0 -1 0 0.001 50;

6.2.1.2. INV_MOVE_STRAIGHT_ABSOLUTELY X Y Z P S;

Lệnh di chuyển theo quỹ đạo thẳng đến một vị trí trong khơng gian cơng tác

X : Vị trí theo trục X

Y : Vị trí theo trục Y

Z : Vị trí theo trục Z

P :Precesion Độ chính xác yêu cầu cho quá trình bám theo quỹ đao

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot



`82



Ex INV_MOVE_STRAIGHT_ABSOLUTELY 1 1 1 0.001 50;

6.2.1.3. INV_MOVE_STRAIGHT_POINT A P S;

Lênh di chuyển Robot theo 1 quỹ đạo thẳng từ vị trí hiện tại đến v ị trí A được

xác định trước

P :Precesion Độ chính xác yêu cầu cho quá trình bám theo quỹ đao

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex INV_MOVE_STRAIGHT_POINT 1 0.001 50;

6.2.1.4. MOVE_INVERT_CIRCLE CW X Y I J P S

Lệnh di chuyển Robot theo quỹ đạo vòng cung từ vị trí hiện tại

CW :0 Robot đi theo chiều kim đồng hồ đến điểm cuối

:1 Robot đi theo chiều ngược kim đồng hồ đến điểm cu ối

X Y Là vị trí kết thúc của

I J là khoảng cách từ vị trí hiện tại đến tâm của cung tròn

P :Precesion Độ chính xác u cầu cho quá trình bám theo quỹ đao

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex MOVE_INVERT_CIRCLE 1 1,1,1,1 0.001 50;

6.2.1.5. MOVES A B S

Lệnh di chuyển các trục theo quỹ đạo không gian khớp từ vị trí bắt đầu đến v ị

trí cuối đi qua các điểm trung gian I với A
A :Điểm bắt đầu

B : Điểm kết thúc

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex MOVES 1 10 100;



`83



6.2.1.6. MOVE A S

Lệnh di chuyển các trục trong quỹ đạo không gian khớp từ vị trí hiện tại đến

vị trí A

A: Điểm bắt đầu

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex MOVE 1 100;

6.2.1.7. DRIVE I A S

Lệnh di chuyển chuyển khớp của Robot với 1 góc A

I :Là số thứ tự Khơp I (1…6)

A : Là góc cần di chuyển khớp đơn vị Độ

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex DRIVE 1 20 100;

6.2.1.8. FOR I A TO B;

ENDFOR;

Lệnh lặp

I biến số

A: Giá trị bắt đầu

B:Giá trị kết thúc

END

Ex.

FOR I 1 TO 10;

MOVE 1 100;

ENDFOR;



`84



6.2.1.9. LOOP

ENDLOOP;

Lệnh lặp đến vô cùng

Ex :

LOOP;

MOVE_INVERT_CIRCLE 1 1,1,1,1 0.001 50;

ENDLOOP;

6.2.1.10.TOOL OPEN

Lệnh mở Tool nằm trên điểm tác động cuối ,cho tác dụng nhả vật

Ex TOOL OPEN

6.2.1.11.TOOL CLOSE;



Ex :TOOL CLOSE;



Lệnh đóng Tool nằm trên điểm tác động cuối ,Cho tác dụng gắp vật

6.2.1.12.DELAY T;

Lênh delay một khoảng thời gian T (ms)

Ex: DELAY 1000;

6.2.1.13.ROBOT_VISION S;

Robot thực hiện chức năng găp nhả vật kết hợp với Vision Camera

S :Speed Tốc độ di chuyển của Robot

Ex ROBOT_VISION 50;



`85



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 6. Cấu Trúc Phần Mềm và Tập Lệnh Bộ Điều Khiển Robot

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×