Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 5. Cơ Cấu Phân Cứng Và Bộ Điều Khiển

Chương 5. Cơ Cấu Phân Cứng Và Bộ Điều Khiển

Tải bản đầy đủ - 0trang

0.318 N.m | 3000 r/m



Bảng 2 Thông số Servo motor Robot UP6

Chi tiết cơ cấu

Khớp 1 S axis



Hình 25 Bảng vẽ kỹ thuật Khớp S



`49



Khớp 2 L axis & 3 U axis



`50



Hình 26 Bảng vẽ kỹ thuật Khớp L U



Khớp 4 R axis



`51



Hình 27 Bảng vẽ kỹ thuật Khớp R



Khớp 5 B axis & 6 T axis



`52



Hình 28 Bảng vẽ kỹ thuật Khớp B T



`53



5.2. Driver Servo HIWIN D1 series



Hình 29 Driver HIWIN D1 Series

Hiwin driver D1 là dòng Driver dùng để điều khiển Servo motor với:



















Độ ổn định cao ,

Tốc độ cao

Momen xoắn

Hiệu suất cao

Hệ số sinh thái thấp

Làm việc ổn định

Khả năng chẩn đoán lỗi cao

Nhiều chế độ điều khiển: Điều khiển vị trí, điều khiên vận tốc, điều khiển

Momen. Được ứng dụng nhiều trong Tự động hóa, bán dẫn, CNC, và công

nghệ FPD



`54



Thông số kĩ thuật Driver



`55



`56



5.3. Giới thiệu vi điều khiển STM32F407



Hình 30 Board STM32F407



MCU trung tâm lựa chọn để điều khiển các động cơ và giao ti ếp v ới máy tính

là STM32F407RGT6, dòng MCU Cortex M4 của hãng ST v ới các đ ặc đi ểm n ổi

trội như:

 Tần số hoạt động lên tới 168 Mhz.

 Có bộ FPU hỗ trợ tính tốn số có dấu phẩy động, tích hợp các th ư vi ện















DSP.

Chế độ standby tiết kiệm năng lượng

Bộ nhớ lớn (lên đến 1 MB đối với Flash và 192 Kbytes đối với SRAM).

16 bộ DMA, 8 kênh trên mỗi bộ DMA.

Hỗ trợ các chuẫn debug:

o JTAG, SWD (Serial Wire Debug)

o Cortex-M4F Embedded trace Macrocell

Hỗ trợ các giao thức truyền thông: I2C, SPI, USART/UART, CAN, SDIO,



USB 2.0…

 Bộ tạo giá trị ngẫu nhiên (analog random number generator)

 RTC

 Nhiều chân I/O



`57



Với số ngoại vi lớn và nhiều bộ Timer, mỗi Timer hỗ trợ điều xung PWM cho 4

kênh, nên MCU này thích hợp cho ứng dụng điều khi ển cần nhi ều tín hi ệu

PWM.

5.4. Giới thiệu Board mạch Rasperry Pi 3



Thơng tin cấu hình Raspberry Pi 3:































Broadcom BCM2837 chipset running at 1.2 GHz

64-bit quad-core ARM Cortex-A53

802.11 b/g/n Wireless LAN

Bluetooth 4.1 (Classic & Low Energy)

Dual core Videocore IV® Multimedia co-processor

1 GB LPDDR2 memory

Supports all the latest ARM GNU/Linux distributions and Windows 10 IoT

MicroUSB connector for 2.5 A power supply

1 x 10/100 Ethernet port

1 x HDMI video/audio connector

1 x RCA video/audio connector

4 x USB 2.0 ports

40 GPIO pins

Chip antenna



`58



 DSI display connector

 MicroSD card slot

 Dimensions: 85 x 56 x 17 mm



5.5. Bộ điều khiển Robot

5.5.1. Sơ đồ Nguyên Lý

5.5.1.1. Khối nguồn



Hình 31 Khối nguồn bộ điều khiển

5.5.1.2. Khối giao tiếp



`59



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 5. Cơ Cấu Phân Cứng Và Bộ Điều Khiển

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×