Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT MOTOMAN UP6

Chương 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT MOTOMAN UP6

Tải bản đầy đủ - 0trang

1954: Goertz tiếp tục chế tạo một dạng tay máy đơi sử dụng động cơ servo và

có thể nhận biết lực tác động lên khâu cuối. Sử dụng những thành quả đó, vào

năm 1956 hãng General Mills cho ra đời tay máy hoạt động trong công việc

khảo sát đáy biển.

Đầu thập kỷ 60: công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company)

quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy cơng nghiệp”

(Industrial Robot). Đó là những loại thiết bị có dáng dấp và có một vài chức

năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác

sản xuất.

Những năm 80: Robot công nghiệp phát triển mạnh mẽ trong thám hiểm

không gian và cơng nghiệp ơtơ; và sau đó chúng được sử dụng rộng rãi trong

nhiều lĩnh vực công nghiệp vào đầu những năm 90.

Từ khi mới ra đời robot công nghiệp đươc áp dụng trong nhi ều lĩnh v ực d ưới

góc độ thay thế sức người. Nhờ vậy các dây chuyền s ản xuất được tổ ch ức lại,

năng suất và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt.

Mục tiêu ứng dụng robot cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây

chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và kh ả năng c ạnh

tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các

mục tiêu trên là nhờ vào những khả năng to lớn của robot như: làm vi ệc không

biết mệt mỏi, rất dễ dàng chuyển nghề một cách thành thạo, ch ịu được

phóng xạ và các mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, …



1.2. Robot công nghiệp Motoman UP6

1.2.1. Giới thiệu chung

Được thành lập năm 1915, Yaskawa Electric khởi đi ểm là nhà sản xuất động

cơ và các hệ thống truyền động. Với 100 năm kinh doanh và phát tri ển, công

ty đã trở thành nhà chế tạo sản xuất các sản phẩm công nghiệp n ổi ti ếng trên

thế giới nhờ chất lượng, tính năng và dịch vụ nổi trội.



`3



Yaskawa là nhà sản xuất robot công nghiệp lớn nhất trên thế gi ới v ới h ơn

300,000 sản phẩm đã được xuất xưởng, sử dụng trong các dây chuyền nhà

máy trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau như l ắp ráp ơ tơ xe máy, đóng tàu, s ắt

thép, chế biến thực phẩm, điện tử bán dẫn, … và thậm chí ngày nay còn được

sử dụng trong y tế và công nghệ sinh học.

Yaskawa tự hào là một trong số rất ít các nhà s ản xuất robot trên th ế gi ới có

khả năng cung cấp hầu hết tất cả các loại robot như:

-



Robot gắp (Handling)



-



Robot nâng bốc hàng (Picking/Packing, Palletizing)



-



Robot hàn hồ quang và hàn đi ểm (Arc welding, Spot welding)



-



Robot sơn (Painting)



-



Robot lắp ráp (Assembly/Distributing)

1.2.2. Robot Motoman UP6

1.2.2.1. Giới thiệu



Robot Motoman UP6 với 6 bậc tự do là Robot tác động nhanh, linh ho ạt, nh ỏ

gọn và đáng tin cậy. Đây là một loại Robot hoạt động tốt v ới nhi ều cài đ ặt. Nó

cũng cung cấp rất nhiều ứng dụng, với hiệu suất sử dụng cao, đảm bảo

những yêu cầu về chất lượng, thời gian hoàn vốn ngắn. Motoman được thiết

kế cứng và thẳng, điều này dẫn đến độ ồn làm việc thấp, th ời gian bảo trì lâu.

Ngồi ra nó còn được thiết kế nhỏ gọn, cổ tay mỏng, hi ệu su ất ho ạt đ ộng cao

ngay cả trong những vị trí khó.



`4



1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.

1.2.2.2.



T

h

ơ

n

g



số kĩ thuật của Robot Motoman UP6



`5



Hình 1 Thơng số kỹ thuật Robot Motoman UP6



`6



Hình 2 Thông số vận hành Robot Motoman UP6



`7



Chương 2. Các Phép Biến Đổi Hệ Tọa Độ

2.1. Khái niệm bậc tự do (DOF – Degree of Freedom)

Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuy ển động quay

hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu

chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do. Bậc tự do trong robot

được tính theo cơng thức sau:

(1.1)

Với:



ci: số chuyển động bị ràng buộc bởi khớp i.

j: tổng số khớp trong cơ cấu.

n: tổng số khâu trong cơ cấu (kể cả khâu cố định).

λ: số bậc tự do của không gian mà cơ cấu hoạt động.



Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối trong khơng gian ba chi ều thì

robot cần có 6 bậc tự do, trong đó ba bậc tự do dùng đ ể định v ị, ba b ậc t ự do

để định hướng. Các công việc như nâng hạ, sắp xếp, … robot cần ít bậc tự do

hơn. Trong một số trường hợp cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải

tối ưu hóa quỹ đạo,… như các robot hàn, sơn yêu cầu tối thi ểu là 6 bậc tự do.

2.2. Hệ tọa độ (Coordinate frames)

Các vật thể trong không gian làm việc được miêu tả thơng qua 2 thuộc tính: vị

trí và hướng. Để mơ tả vị trí và hướng của vật thể, một hệ tọa độ (frame)

được gắn cứng lên vật thể. Sau đó, vị trí và hướng của vật th ể này được mô tả

tương đối với một hệ tọa độ tham chiếu (reference coordinate system).



`8



Hình 3 Mơ tả hệ tọa độ

Mỗi robot bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các kh ớp (joint)

để tạo thành một chuỗi động học xuất phát từ khâu cơ bản (base) đứng yên.

Hệ tọa độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ tọa độ cơ bản. Hệ tọa độ gắn v ới các

khâu tiếp theo gọi là hệ tọa độ suy rộng. C ấu hình của robot sẽ đ ược xác đ ịnh

tại từng thời điểm bởi các phép biến đổi xoay hoặc tịnh tiến của các hệ tọa độ

suy rộng.

Các hệ tọa độ gắn trên các khâu phải tuân theo quy tắc bàn tay phải.

Hình 4 Quy tắc bàn tay phải

Vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối của robot được định nghĩa b ởi sáu

thông số (x, y, z, roll, pitch, yaw). Nếu như tọa độ trong không gian ba chi ều



`9



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT MOTOMAN UP6

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×