Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH

Tải bản đầy đủ - 0trang

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH



KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG



LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP



NGHIÊN CỨU, ĐIỀU KHIỂN VÀ HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO

CHO ROBOT MOTOMAN UP6



KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HĨA



GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

NGUYỄN ĐỨC HỒNG



TP. HỒ CHÍ MINH, 2016



TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH



CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM



KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ



Độc lập - Tự do - Hạnh phúc



BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG



TP. HCM, ngày….tháng…..năm……..



NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

Tên luận văn:

NGHIÊN CỨU, ĐIỀU KHIỂN VÀ HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT MOTOMAN UP6

Nhóm Sinh viên thực hiện:



Cán bộ hướng dẫn:

ThS.Nguyễn Đức Hoàng



Đánh giá Luận văn

1. Về cuốn báo cáo:

Số trang



____________



Số chương ____________



Số bảng số liệu



____________



Số hình vẽ



____________



Số tài liệu tham khảo ____________



Sản phẩm



____________



Một số nhận xét về hình thức cuốn báo cáo:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………...

2. Về nội dung luận văn:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..



3. Về tính ứng dụng:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

4. Về thái độ làm việc của sinh viên:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu của một luận văn tốt nghiệp kỹ sư,

xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

Điểm từng sinh viên:

Lê Anh Tuấn :………../10



Người nhận xét

(Ký tên và ghi rõ họ tên)



TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH



CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM



KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ



Độc lập - Tự do - Hạnh phúc



BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG



TP. HCM, ngày….tháng…..năm……..



NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN

Tên luận văn:

NGHIÊN CỨU, ĐIỀU KHIỂN VÀ HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT MOTOMAN UP6

Nhóm Sinh viên thực hiện:



Cán bộ phản biện:



Đánh giá Luận văn

5. Về cuốn báo cáo:

Số trang



____________



Số chương ____________



Số bảng số liệu



____________



Số hình vẽ



____________



Số tài liệu tham khảo ____________



Sản phẩm



____________



Một số nhận xét về hình thức cuốn báo cáo:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………...

6. Về nội dung luận văn:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

7. Về tính ứng dụng:



………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

8. Về thái độ làm việc của sinh viên:

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu của một luận văn tốt nghiệp kỹ sư,

xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

Điểm từng sinh viên:

Lê Anh Tuấn :………../10



Người nhận xét

(Ký tên và ghi rõ họ tên)



TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH



CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM



KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ



Độc lập - Tự do - Hạnh phúc



BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG



TP. HCM, ngày ..10.tháng…12..năm…2017…..



ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT

TÊN ĐỀ TÀI:

Cán bộ hướng dẫn: ThS. Nguyễn Đức Hoàng

Thời gian thực hiện: Từ ngày……1/8/2016…………..đến ngày 12/12/2016…………

Sinh viên thực hiện:



Nội dung đề tài:

Mục tiêu:

Nghiên cứu phục chế robot công nghiệp Motoman UP6 , trong đó bao gồm: xây

dựng hệ thống mạch động lực và mạch điều khiển cho robot . Nghiên cứu giải

thuật điều khiển hoạch định quỹ đạo cho robot dùng tập l ệnh để th ực thi nhi ều

ứng dụng thực tế trong công nghiệp

Phương pháp thực hiện:

 Nghiên cứu bộ thơng số về kết cấu cơ khí và thông số servo motor của các

khớp Robot Motoman UP6

 Nghiên cứu điều khiển servo motor Yaskawa Sigma2 bằng Driver servo

motor HIWIN D1 Series

 Nghiên cứu mơ hình động học thuận ,động học ngược ,hoạch định quỹ đạo

cho robot UP6

 Thiết kế bộ điều khiển robot dùng ARM® Cortex®-M4-based STM32F4

MCU

Và Raspberry Pi 3 ARM Cortex-A53 CPU

Kết quả mong đợi:

 Thực hiện thành công giải thuật hoạch định quỹ đạo cho robot

 ứng dụng robot trong nhiệm vụ xử lý ảnh để phân loại sản phẩm

 ứng dụng robot trong nhiệm vụ lắp đặt linh kiện trong công nghiệp

sản xuất ô tô

Kế hoạch thực hiện:



Giai đoạn 1: Nghiên cứu bộ thông số kết cấu cơ khí và thơng số servo motor

Mục tiêu:

 Nắm được thơng số về kết cấu cơ khí bao gồm kích thước các khâu và kh ối

lượng của khâu

 Nắm được thông số của servo motor Yaskawa Sigma2 bao gồm thơng số

cuộn dây, dòng điện và điện áp định mức, công suất motor

Thời gian thực hiện: 2 tuần.

Phương pháp:

 Tìm kiếm tài liệu của robot thơng qua Internet đ ể tìm ra thơng s ố v ề c ơ c ấu

các khâu robot UP6

 Tìm hiểu thơng số motor thông qua nhãn chứa thông số motor và ti ến hành

đo đạc để tìm ra bảng thơng số thích hợp.

Giai đoạn 2: Nghiên cứu Driver servo motor HIWIN D1 và điều khiển servo

Yaskawa sử dụng diver HIWIN

Mục tiêu:

 Kết hợp điều khiển thành công Driver HIWIN và Yaskawa motor

Thời gian thực hiện: 4 tuần.

Phương pháp:

 Đọc và nghiên cứu tài liệu từ nhà sản xuất HIWIN và cài đặt thông s ố đ ể

Driver có thể điều khiển motor chính xác



Giai đoạn 3: Tìm hiểu lý thuyết Robot bao gồm động học robot, hoạch định

quỹ đạo cho robot

Mục tiêu:

 Nắm vững lý thuyết robot bao gồm động học robot , hoạch định quỹ đạo cho

robot

Thời gian thực hiện: 8 tuần.

Phương pháp:



 Nghiên cứu tài liệu về lý thuyết robot thông qua Thầy hướng dẫn và các tài

liệu nguồn từ Internet



Giai đoạn 4: Xây dựng giải thuật điều khiển và thi cơng Board mạch đi ều

khiển dựa trên ARM® Cortex®-M4-based STM32F4 MCU , Raspberry Pi 3 ARM

Cortex-A53 CPU

Mục tiêu:

 Nhúng thành cơng giải thuật điều khiển Robot UP6 lên ARM® Cortex®M4-based STM32F4 MCU, Raspberry Pi 3 ARM Cortex-A53 CPU

Thời gian thực hiện: 6 tuần.

Phương pháp:



 Nghiên cứu và tìm hiểu kiến trúc ARM® Cortex®-M4-based STM32F4

MCU ,Raspberry Pi 3 ARM Cortex-A53 CPU và sử dụng ngơn ngữ l ập trình

C ,C# để nhúng giải thuật điều khiển robot lên Board điều khi ển



Giai đoạn 5: Xây dựng phần mềm giao diện người máy để có thể tương tác

điều khiển và lập trình cho robot sử dụng ngôn ngữ C# và Java cài đ ặt trên PC

và Android device

Mục tiêu:

 Xây dựng hoàn thiện giao diện người máy để ngừoi dùng có th ể tương tác

lập trình điều khiển robot thơng qua PC ,Android device

Thời gian thực hiện: 4 tuần.

Phương pháp:



 Vận dụng ngôn ngữ C# và Java để xây dựng phần mềm giao di ện tương tác

người máy để điều khiển Robot

Kế hoạch thực hiện:

Xác nhận của Cán bộ hướng dẫn



TP. HCM, ngày….tháng …..năm…..

Sinh viên



DANH SÁCH HỘI ĐỒNG BẢO VỆ LUẬN VĂN



Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp, thành lập theo Quyết định s ố ……………………

ngày ………………….. của Hiệu trưởng Trường Đại học Bách khoa TP.HCM.

1.

2.

3.

4.

5.



…………………………………………. – Chủ tịch.

…………………………………………. – Thư ký.

…………………………………………. – Ủy viên.

…………………………………………. – Ủy viên.

…………………………………………. – Ủy viên.



LỜI CẢM ƠN

Với niềm say mê và yêu công nghệ, Em đã chọn cho mình con đ ường đ ến v ới

Đại học Bách khoa để được chạm tay đến gần hơn với ước mơ của mình.

Con đường tích lũy kiến thức thật gian nan buộc ta phải từng ngày thay đổi

cố gắng và thích nghi để hồn thiện. Có những lúc khó khăn mu ốn bng

xi, có những lúc nản lòng với những tr ở ngại trước mắt nhưng không cho

phép mình dừng lại và chấp nhận hồn cảnh, Em ln tạo cho mình m ột áp

lực, một nguyên tắc mà bản thân phải thực hiện và hơn hết đấy chính là

niềm đam mê luôn hừng hừng cháy trong em không bao gi ờ ngu ội l ạnh.

Đồng hành cùng em trong suốt quá trình học tập nghiên cứu và rèn luy ện t ại

Trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh, khơng thể khơng nói đ ến s ự ân

cần quan tâm chỉ bảo của quý Thầy Cô: những tấm gương nghị lực tài năng,

trí tuệ; tận lực tận tâm với nghề mang đến cho không những bản thân em

mà còn những sinh viên khác nhiều kiến thức bổ ích, dạy cho em bi ết th ế

nào là sự cố gắng không ngừng nghỉ và rồi thành công sẽ ch ẳng bao gi ờ

khước từ sự cố gắng của bất cứ ai…Thầy Cô là những tấm gương sáng cho

mọi điều em mong muốn đạt được. Và Xin được gửi lời cảm ơn chân thành

đến các Thầy Cô bộ môn Điều Khiển và Tự Động Hóa cũng nh ư Thầy cô

khoa Điện-Điện tử và các giảng viên trường Đại Học Bách Khoa TP H ồ Chí

Minh đã giảng dạy và giúp đỡ em trong suốt quá trình học tập vừa qua.

Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Nguyễn Đức Hoàng - Th ầy đã gi ảng

dạy và hướng dẫn em từ Đồ Án đến Luận Văn Tốt Nghiệp, đã tận tình ch ỉ

dạy, truyền đạt kiến thức và kinh nghiệm, giúp đỡ và hỗ trợ những trang

thiết bị phục vụ quá trình học tập và nghiên cứu của em. Đ ối v ới b ản thân

em đó là một sự may mắn vô cùng khi nhận được sự ưu ái quan tâm và giúp

đỡ như vậy từ Thầy và vì lẽ đó em lại càng nhủ mình ph ải c ố g ắng h ơn n ữa

để khơng phụ những kì vọng nơi Thầy dành cho em.

Xin cảm ơn Công Ty Nhất Tinh và Công Ty Đế Dương đã tài trợ cánh tay

Robot UP6 và toàn bộ thiết bị điện để em có th ể thu ận l ợi trong nghiên c ứu

và thực hiện Luận Văn Tốt Nghiệp của mình.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×