Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG V Thiết Kế bộ Điều khiển

CHƯƠNG V Thiết Kế bộ Điều khiển

Tải bản đầy đủ - 0trang

Khối điều khiển trung tâm được cấp nguồn 5V từ khối nguồn và kết nối với khối

điều khiển công suất để điều khiển tốc độ và đảo chiều động cơ.

Mạch cơng suất nhận tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển trung tâm để điều khiển

công suất cung cấp cho động cơ, thay đổi chiều quay động cơ.



V.2.

Khối điều khiển

Yêu cầu hệ thống điều khiển trung tâm là đáp ứng nhanh do đó đòi hỏi một loại

vi điều khiển mạnh, có tốc độ xử lý nhanh, có khả năng ghép nối với nhiều thiết bị

như RF, cảm biến góc và gia tốc, và có thể tích hợp thêm các modul khác nữa.

Các dòng chip trên thị trường rất đa dạng và nhiều chủng loại như chip PIC, Atmel,

Arm… Mỗi loại lại có một ưu điểm riêng song chip Atmel nổi tiếng là một dòng chip

mạnh với tốc độ xử lí khá cao, phù hợp với yêu cầu đề tài. Còn chip ARM là loại rất mạnh

nhưng giá thành cao nếu sử dụng loại này sẽ gây lãng phí.

Vi điều khiển AVR do hãng Atmel sản xuất được giới thiệu lần đầu năm 1996, AVR

có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR ( như AT tiny13, AT tiny 22…) có

kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoaiij vi, rồi đến dòng AVR ( chẳng hạn AT90S8535,

AT90S8515,…) có kích thước bộ nhớ vào loại trung vình và mạnh hơn là dòng Mega

( Atmega16, Atmega32, Atmega128,…) với bộ nhớ có kích thước vài Kbyte đến vài trăm

Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng được tích hợp trên chip, cũng có dòng tích hợp cả bộ

LCD trên chip (dòng LCD AVR)). Tốc độ của dòng Mega cũng cao hơn so với các dòng

khác, sự khác nhau cơ bản giữa các dòng chính là cấu trúc ngoại vi, còn nhân thì vẫn như

nhau. Đặc biệt, năm 2008, Atmel lại tiếp tục cho ra đời dòng AVR mới là XmegaAVR, với

những tính năng mạnh mẽ chưa từng có ở các dòng AVR trước đó. Có thể nói XmegaAVR

là dòng MCU 8 bít mạnh mẽ nhất hiện nay.



hình 16 Một số loại chip ATMEGA



Atmega16 là dòng vi điều khiển khá phù hợp, đủ để đáp ứng được các yêu cầu bài

toán đặt ra.



hình 17 ATMEGA16



Thơng số kỹ thuật:

Flash (Kbytes): 16 Kbytes

Pin Count: 44

Tần số thường hoạt động. (MHz): 16 MHz

CPU: 8-bit AVR

Max I / O Pins: 32

AVR Atmega16 là một họ vi điều khiển do hãng Atmel sản xuất (Atmel cũng là nhà

sản xuất dòng vi điều khiển 89C51 mà có thể bạn đã từng nghe đến). AVR là chip vi điều

khiển 8 bits với cấu trúc tập lệnh đơn giản hóa-RISC(Reduced Instruction Set Computer),

một kiểu cấu trúc đang thể hiện ưu thế trong các bộ xử lí.

Vi điều khiển Atmega16 hiệu suất cao, công suất thấp Atmel 8-bit AVR RISC dựa trên

kết hợp 16KB bộ nhớ flash có thể lập trình, 1KB SRAM, 512B EEPROM, một 10-bit A /

D chuyển đổi 8-kênh, và một giao diện JTAG cho on-chip gỡ lỗi. Thiết bị hỗ trợ thông

lượng của 16 MIPS ở 16 MHz và hoạt động giữa 4,5-5,5 volt.

Vi điều khiển Atmega16 thực hiện hướng dẫn trong một chu kỳ đồng hồ duy nhất, các

thiết bị đạt được thông lượng gần 1 MIPS mỗi MHz, cân bằng điện năng tiêu thụ và tốc

độ xử lý.



TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Ths.Khổng Minh,“Giáo trình Robot công nghiệp” ,NXB Khoa học và Kỹ

thuật,2016.

[2] TS.Nguyễn Mạnh Tiến,“Điều khiển robot công nghiệp”,NXB Khoa học và Kỹ

thuật,2007.

[3] PGS.TS. Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics (2009), ĐH Bách khoa Hà nội

[4] Đề cương bài giảng Robot Công nghiệp (2008).Đại học Sư phạm kĩ thuật Hưng

yên.

[5]TS.Phạm Đăng Phước,“Robot Công nghiệp’,NXB Đà nẵng, 2007.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG V Thiết Kế bộ Điều khiển

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×