Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG III : Thiết kế Quỹ đạo chuyển động của Robot

CHƯƠNG III : Thiết kế Quỹ đạo chuyển động của Robot

Tải bản đầy đủ - 0trang

Thay vào hệ (*) ta được :



Vậy quy luật chuyển động của khớp 1 là:

Đối với biến khớp 2, ta có:

= 30 o , = 90o

ti = 0 , tf = 1

2i



= 2f = 0



Thay vào hệ (*) ta được:



Vậy quy luật chuyển động của biến khớp 2 là:



Vận tốc, vị trí, gia tốc là các hàm liên tục theo thời gian. Kết quả tính tốn thỏa mãn 3

u cầu về thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp.

Vận tốc có quy luật bậc hai với giá trị cực đại:

và tại t=1/2[s]

Gia tốc biến thiên theo quy luật bậc nhất với giá trị cực đại:

và tại t=[s] hoặc t=1[s].

Như vậy, nhược điểm của phương pháp này là: gia tốc tại điểm đầu và điểm cuối lớn

do đó sinh lực va đập do qn tính.

 Tìm vị trí của điểm tác động cuối P

Vị trí điểm tác động cuối như sau:



Với

Mặt khác:





 Vị trí điểm tác động cuối:



CHƯƠNG IV: Thiết kế hệ thống cơ khí

IV.1.

Robot Scara trong thực tế

Robot Scara ( Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là có thế lựa

chọn dễ dàng khớp nối tay Robot Do chuyển động của Robot Scara đơn giản, dễ dàng

điều khiển nên nó được sử dụng khá phổ biến trong cơng nghiệp.



hình 7: Robot Scara



IV.2.



Mơ hình 3D Robot



hình 8: Mơ hình 3D



IV.3.



-



Cơ cấu truyền động

Khâu 1

Sử dụng bộ truyền đai răng kết hợp hộp giảm tốc có sẵn trong động cơ.

Tỷ số truyền của bộ truyền đai răng 1:

Bánh răng trong đai có Z= 20 , m=1 , d=30.



hình 9: Bánh đai trong bộ truyền đai răng



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG III : Thiết kế Quỹ đạo chuyển động của Robot

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×