Tải bản đầy đủ - 0trang
Hình 2.5. Robot Delta kiểu 3-RRPaR

Bảng 2.2.Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-RRPaR

Không gian hoạt động của cơ cấu

Số khâu (kể cả khâu cố định) của cơ cấu

Số khớp trong cơ cấu

Số bậc tự do tương đối của các khớp



λ=6

n = 17

j = 21

∑fi = 3(7) = 21



trong cơ cấu

Số bậc tự do thừa

Số ràng buộc trùng trong cơ cấu

Số ràng buộc thừa trong cơ cấu

Số bậc tự do của cơ cấu



ft = 0

Rtr = 6

Rth = 6

F = λ(n − j − 1) + ∑fi − ft + Rtr + Rth = 3



c)Kiểu 3-P2S2S

Kiểu này có ba nhánh và mỗi nhánh gồm có một khớp dẫn động tịnh tiến (P),

bốn khớp cầu (S) nối hai thanh theo dạng hình bình hành.



25



Hình 2.6. Robot Delta kiểu 3-P2S2S

Bảng 2.3.Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-P2S2S

Không gian hoạt động của cơ cấu

Số khâu (kể cả khâu cố định) của cơ cấu

Số khớp trong cơ cấu

Số bậc tự do tương đối của các khớp



λ=6

n = 11

j = 15

∑fi = 3.(13) = 39



trong cơ cấu

Số bậc tự do thừa

Số ràng buộc trùng trong cơ cấu

Số ràng buộc thừa trong cơ cấu

Số bậc tự do của cơ cấu



ft = 6

Rtr = 0

Rth = 0

F = λ(n − j − 1) + ∑fi − ft + Rtr + Rth = 3



d)Kiểu 3-R2S2S

Kiểu này có ba nhánh và mỗi nhánh gồm có một khớp dẫn động quay (R), bốn

khớp cầu (S) nối hai thanh theo dạng hình bình hành.



26



Hình 2.7 Robot Delta kiểu 3-R2S2S

Bảng 2.4 Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-R2S2S

Khơng gian hoạt động của cơ cấu

Số khâu (kể cả khâu cố định) của cơ cấu

Số khớp trong cơ cấu

Số bậc tự do tương đối của các khớp



λ=6

n = 11

j = 15

∑fi = 3.(13) = 39



trong cơ cấu

Số bậc tự do thừa

Số ràng buộc trùng trong cơ cấu

Số ràng buộc thừa trong cơ cấu

Số bậc tự do của cơ cấu



ft = 6

Rtr = 0

Rth = 0

F = λ(n − j − 1) + ∑fi − ft + Rtr + Rth = 3



2.2. PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

Trong phạm vi của đề tài này, ta sẽ chọn sơ đồ động học như (hình 2.8) để

thiết kế, đây là loại sơ đồ động học giống với nguyên bản ban đầu của loại robot

delta nhất.Với các động cơ quay gắn trực tiếp với các cơ cấu hình bình hành, hay

nói cách khác ta sẽ đi sâu tìm hiểu và thiết kế loại robot delta 3 bậc tự do với sơ đồ

động học và kết cấu như hình 2.8.



27



Hình 2.8. Sơ đồ động học và kết cấu của robot delta 3 bậc tự do

+ Các thơng số cơ bản của Robot Delta



Hình 2.9. Thơng số chiều dài và các góc đặc trưng của robot delta

2.3. PHẠM VI HOẠT ĐỘNG

2.3.1. Giới hạn hình học

Giới hạn 1:



− γ max ≤ γ i ≤ γ max



Giới hạn 2:



300 ≤ θ i + ϕ i ≤ 1080



28