Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Tải bản đầy đủ - 0trang

CHƯƠNG 2 - ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU



Cần chú ý khi lắp ráp phần trục chuyển động lên và xuống để tránh nhầm lẫn dẫn đến

hư hỏng chi tiết



Hình 2.12 Trục chuyển động giữa



Tiếp theo, ta cần thiết kế một bảng điện để giảm thiểu sự rườm rà về dây điện khi kết

nối, chúng ta sử dụng trên 10 dây trong đề tài, vì thế sự rối rắm trong vấn đề dây kết

nối sẽ dẫn đến việc rối, ngoài ra dây kết nối động cơ bước với mạch điều khiển mỏng

và dễ đứt gãy, sử dụng cáp nhựa bọc để thu gọn dây kết nối là một biện pháp hữu hiệu

để tránh hư hỏng khi vận chuyển cũng như lưu trữ.



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 2 - ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU



Hình 2.13 Cáp bọc dây kết nối



Sau khi hoàn thành kết nối phần cứng, giai đoạn lập trình và thử nghiệm sẽ quyết định

độ chính xác và ổn định của sản phẩm, với thư viện hỗ trợ điều khiển động cơ bước và

servo là servo.h và stepper.h của Arduino IDE giúp dễ dàng nắm bắt và thuần thục việc

điều khiển động cơ bước và servo hơn.



Hình 2.14 Thư viện servo và động cơ bước



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



CHƯƠNG 3 : KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

3.1 KẾT QUẢ

Sau một thời gian thực hiện đề tài, kết quả thu được khả quan, có thể đáp ứng được

yêu cầu của đề tài, tuy nhiên cũng gặp nhiều khó khăn tất yếu như độ bền của linh

kiện, nhiễu tín hiệu, code gặp vấn đề,..

3.1.1 Phần cứng

3.1.1.1 Tổng quan hệ thống

Hệ thống được lắp ghép với các kết nối bằng ốc vít loại 3 mm và 4mm với một số

khớp, ngồi ra, phần trục ở vị trí đế được lắp thêm ổ bi giúp chuyển động tốt hơn.



Hình 10 . Ổ bi trong trục xoay ở đế



Hình 3.1. Kích thước sơ bộ của cánh tay



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.1.2 Một số hình ảnh thực tế của cánh tay robot



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



Hình 3.2. Một số hình ảnh thực tế của sản phẩm



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.2 Phần mềm

Quá trình thực hiện đề tài, ngồi các phần mềm thơng dụng để lập trình như

Arduino IDE, C++,.. còn một số phần mềm mô tả, giả lập để dễ dàng dự đồn trước

kết quả như Proteus, Fritzing ( mơ phỏng arduino),..

Việc sử dụng thuần thục các phần mềm sẽ giúp đề tài hồn thành nhanh và hiệu quả

hơn, tránh sai sót khơng đáng có khi thực hiện ghép nối.

3.1.3 Q trình lắp ghép cánh tay và thiết kế bộ điều khiển

3.1.3.1 Nguyên lý hoạt động

- Stepper 1 :

Gắn ở đáy, với nhiệm vụ tác động bánh răng ở đáy để di chuyển cánh tay từ trái sang

phải và ngược lại.

- Stepper 2 :

Gắn bên trái, với nhiệm vụ tác động bánh răng bên trái nhằm di chuyển trục chính lên

hoặc xuống để di chuyển lùi hoặc tiến cánh tay.

- Stepper 3:

Gắn bên phải , với nhiệm vụ tác động bánh răng bên phải nhằm di chuyển trục phụ lên

hoặc xuống để di chuyển cần gắp lên hoặc xuống.

3.1.3.2 Thiết kế điều khiển 3 động cơ bước và 1 servo

Bảng điều khiển :



Hình 3.3. Bảng điều khiển cơ bản của sản phẩm



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.4 Code và thư viện

3.1.4.1 Code test 1 stepper motor thông qua biến trở :

#include

#include

Servo myservo;

const int stepsPerMotorRevolution = 32;

const int stepsPerOutputRevolution = 32*64;

const int motorpin1 = 8;

const int motorpin2 = 9;

const int motorpin3 = 10;

const int motorpin4 = 11;

Stepper

myStepper(stepsPerMotorRevolution,motorpin1,motorpin3,motorpin2,motorpin4);

int val ;

void setup() {

myservo.attach(27);

myStepper.setSpeed(512);

Serial.begin(9600);

pinMode(0,INPUT);

pinMode(22,INPUT);

}

void loop() {

// TEST 1

val=analogRead(0);

if (val>650){

myStepper.step(200);}

if (val<450){

myStepper.step(-200);}

Serial.println(val);

if(digitalRead(22)==HIGH){

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



myservo.write(180);

}

if(digitalRead(22)==LOW){

myservo.write(0);

}

}

3.1.4.2 Code test 3 biến trở

#include

#include

Servo myservo;

const int stepsPerMotorRevolution = 32;

const int stepsPerOutputRevolution = 32*64;

const int motorpin1 = 2;

const int motorpin2 = 3;

const int motorpin3 = 4;

const int motorpin4 = 5;

const int motorpin5 = 6;

const int motorpin6 = 7;

const int motorpin7 = 8;

const int motorpin8 =9;

const int motorpin9 = 10;

const int motorpin10 = 11;

const int motorpin11 = 12;

const int motorpin12 =13;



Stepper my(stepsPerMotorRevolution, motorpin1,motorpin3,motorpin2,motorpin4);

Stepper mymy(stepsPerMotorRevolution,

motorpin5,motorpin6,motorpin7,motorpin8);

Stepper mymymy(stepsPerMotorRevolution,

motorpin9,motorpin10,motorpin11,motorpin12);

int val ;

int val2;

int val3;

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



void setup() {

myservo.attach(27);

my.setSpeed(400);

mymy.setSpeed(400);

mymymy.setSpeed(400);

Serial.begin(9600);

pinMode(A0,INPUT);

pinMode(A1,INPUT);

pinMode(22,INPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

// TEST 1

val=analogRead(A0);

if (val>650){

my.step(200);}

if (val<450){

my.step(-200);}

Serial.println(val3);

val2=analogRead(A1);

if (val2>650){

mymy.step(200);}

if (val2<450){

mymy.step(-200);}

val3=analogRead(A2);

if (val3>650){

mymymy.step(200);}

if (val3 <450){

mymymy.step(-200);}

3.1.4.3 Code test tín hiệu nút ấn

#include

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×