Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3 : KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

CHƯƠNG 3 : KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Tải bản đầy đủ - 0trang

CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.1.2 Một số hình ảnh thực tế của cánh tay robot



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



Hình 3.2. Một số hình ảnh thực tế của sản phẩm



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.2 Phần mềm

Quá trình thực hiện đề tài, ngồi các phần mềm thơng dụng để lập trình như

Arduino IDE, C++,.. còn một số phần mềm mơ tả, giả lập để dễ dàng dự đoàn trước

kết quả như Proteus, Fritzing ( mô phỏng arduino),..

Việc sử dụng thuần thục các phần mềm sẽ giúp đề tài hoàn thành nhanh và hiệu quả

hơn, tránh sai sót khơng đáng có khi thực hiện ghép nối.

3.1.3 Quá trình lắp ghép cánh tay và thiết kế bộ điều khiển

3.1.3.1 Nguyên lý hoạt động

- Stepper 1 :

Gắn ở đáy, với nhiệm vụ tác động bánh răng ở đáy để di chuyển cánh tay từ trái sang

phải và ngược lại.

- Stepper 2 :

Gắn bên trái, với nhiệm vụ tác động bánh răng bên trái nhằm di chuyển trục chính lên

hoặc xuống để di chuyển lùi hoặc tiến cánh tay.

- Stepper 3:

Gắn bên phải , với nhiệm vụ tác động bánh răng bên phải nhằm di chuyển trục phụ lên

hoặc xuống để di chuyển cần gắp lên hoặc xuống.

3.1.3.2 Thiết kế điều khiển 3 động cơ bước và 1 servo

Bảng điều khiển :



Hình 3.3. Bảng điều khiển cơ bản của sản phẩm



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.1.4 Code và thư viện

3.1.4.1 Code test 1 stepper motor thông qua biến trở :

#include

#include

Servo myservo;

const int stepsPerMotorRevolution = 32;

const int stepsPerOutputRevolution = 32*64;

const int motorpin1 = 8;

const int motorpin2 = 9;

const int motorpin3 = 10;

const int motorpin4 = 11;

Stepper

myStepper(stepsPerMotorRevolution,motorpin1,motorpin3,motorpin2,motorpin4);

int val ;

void setup() {

myservo.attach(27);

myStepper.setSpeed(512);

Serial.begin(9600);

pinMode(0,INPUT);

pinMode(22,INPUT);

}

void loop() {

// TEST 1

val=analogRead(0);

if (val>650){

myStepper.step(200);}

if (val<450){

myStepper.step(-200);}

Serial.println(val);

if(digitalRead(22)==HIGH){

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



myservo.write(180);

}

if(digitalRead(22)==LOW){

myservo.write(0);

}

}

3.1.4.2 Code test 3 biến trở

#include

#include

Servo myservo;

const int stepsPerMotorRevolution = 32;

const int stepsPerOutputRevolution = 32*64;

const int motorpin1 = 2;

const int motorpin2 = 3;

const int motorpin3 = 4;

const int motorpin4 = 5;

const int motorpin5 = 6;

const int motorpin6 = 7;

const int motorpin7 = 8;

const int motorpin8 =9;

const int motorpin9 = 10;

const int motorpin10 = 11;

const int motorpin11 = 12;

const int motorpin12 =13;



Stepper my(stepsPerMotorRevolution, motorpin1,motorpin3,motorpin2,motorpin4);

Stepper mymy(stepsPerMotorRevolution,

motorpin5,motorpin6,motorpin7,motorpin8);

Stepper mymymy(stepsPerMotorRevolution,

motorpin9,motorpin10,motorpin11,motorpin12);

int val ;

int val2;

int val3;

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



void setup() {

myservo.attach(27);

my.setSpeed(400);

mymy.setSpeed(400);

mymymy.setSpeed(400);

Serial.begin(9600);

pinMode(A0,INPUT);

pinMode(A1,INPUT);

pinMode(22,INPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

// TEST 1

val=analogRead(A0);

if (val>650){

my.step(200);}

if (val<450){

my.step(-200);}

Serial.println(val3);

val2=analogRead(A1);

if (val2>650){

mymy.step(200);}

if (val2<450){

mymy.step(-200);}

val3=analogRead(A2);

if (val3>650){

mymymy.step(200);}

if (val3 <450){

mymymy.step(-200);}

3.1.4.3 Code test tín hiệu nút ấn

#include

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



#include

Servo myservo;

const int stepsPerMotorRevolution = 32;

const int stepsPerOutputRevolution = 32*64;

const int motorpin1 = 2;

const int motorpin2 = 3;

const int motorpin3 = 4;

const int motorpin4 = 5;

const int motorpin5 = 6;

const int motorpin6 = 7;

const int motorpin7 = 8;

const int motorpin8 = 9;

const int motorpin9 = 10;

const int motorpin10 = 11;

const int motorpin11 = 12;

const int motorpin12 = 13;

Stepper myStepperX(stepsPerMotorRevolution,

motorpin1,motorpin3,motorpin2,motorpin4);

Stepper myStepperY(stepsPerMotorRevolution,

motorpin5,motorpin6,motorpin7,motorpin8);

Stepper myStepperZ(stepsPerMotorRevolution,

motorpin9,motorpin10,motorpin11,motorpin12);

int val0, val1, val2 ;

const int buttonPin = 11;

const int ledPin = 13;

int a = 0;

int b = 0;

int c = 0;

void setup() {

pinMode(buttonPin, INPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

myservo.attach(27);

myStepperX.setSpeed(512);

SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



myStepperY.setSpeed(512);

myStepperZ.setSpeed(512);

}



void loop() {

b= digitalRead(buttonPin);

// so sánh với giá trị trước đó

if (b != c) {

if (b == HIGH) {

a++;

Serial.println("Dang nhan");

Serial.print("So lan nhan button la: ");

Serial.println(a);

}

else {

Serial.println("off");

}

}

c = b;

if (a %2) {

myStepperX.step(200);

myStepperY.step(200);

myStepperZ.step(200);

}

else {myStepperX.step(-200);

myStepperY.step(-200);

myStepperZ.step(-200);}

}



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



CHƯƠNG 3 - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN



3.2 THẢO LUẬN

Với hệ thống được tự thiết kế và hoàn thiện, khả năng làm chủ công nghệ cũng như

phát triển các ứng dụng có sử dụng động cơ bước như các máy in 3D, máy cnc,..

Ngồi ra cánh tay robot còn được sử dụng nhằm mục đích thử nghiệm, mơ phỏng các

chức năng mới một cách chân thực hơn so với mô phỏng trong các phần mềm giả lập.

Hoàn thành đồ án này mở ra nhiều hướng phát triển hơn cho những dự án phức tạp và

nhiều chức năng hơn sau này.



SVTH – Bùi Thế Trọng, Huỳnh Phước Khương



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3 : KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×