Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Yêu cầu của đề

2 Yêu cầu của đề

Tải bản đầy đủ - 0trang

GVHD:TS. NGUYỄN CAO CƯỜNG

1099

1100

1101



t1=0.25;

t2=0.75;



1102

1103



% Tinh vi tri khop 1 va 2



1104

1105

1106

1107

1108

1109

1110



xt=0;

yt=trarb(t,t1,t2,td);

k1=sqrt((xt.^2+yt.^2+l1^2+l2^2).^2-2*((xt.^2+yt.^2)^2+l1^4+l2^4));

k2=xt.^2+yt.^2+l1^2-l2^2;

k3=xt.^2+yt.^2-l1^2-l2^2;

pos1=(atan2(yt,xt)-atan2(k1,k2)) ;

pos2=atan2(k1,k3) ;



1111

1112

1113

1114

1115

1116

1117

1118

1119

1120

1121

1122

1123

1124

1125

1126

1127

1128

1129

1130



function trajt=trarb(t,t11,t22,tdd)

%Tinh quy dao chuyen dong cua tay robot (st=yt ; xt=0)

if (t>=0)&(t
trajt=0.4+0.8*t.^2;

else

if (t>=t11)&(t
trajt=0.45+0.4*(t-0.25);

else

if (t>=t22)&(t<=tdd)

trajt=0.65-0.8*(t-0.75).^2+0.4*(t-0.75);

else

if t>tdd

trajt=0.7 ; % gia tri toa do diem cuoi

end

end

end

end



11313.2.3 Hàm veloe để xác định tốc độ tay

1132 function velo=veloe(t,t11,t22,tdd)

1133 %chuong trinh tinh van toc tay Robot

1134 % td: Thoi gian chuyen dong

1135

1136

1137



Robot



if (t>=0)&(t
velo=1.6*t;

SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2



44



GVHD:TS. NGUYỄN CAO CƯỜNG

1138

1139

1140

1141

1142

1143

1144

1145



elseif (t>=t11)&(t
velo=0.4;

elseif (t>=t22)&(t<=tdd)

velo=0.4-1.6*(t-0.75);

else

velo=0.0;

end



1146Để



xác định tốc độ các khớp, ta dùng hàm DIFF (vi phân). File scrip thực hiện

1147công việc trên và vẽ các đồ thị đặc tính.

11483.2.4 Hàm xác định

1149 t=0:0.002:1;

1150 for i=1:501

1151 [pos1(i),pos2(i)]=dhrobot(t(i),1);

1152 posrb(i)=trarb(t(i),0.25,0.75,1);

1153 velorb(i)=veloe(t(i),0.25,0.75,1);

1154 end;

1155 % xac dinh toc do khop 1

1156 velo1=diff(pos1)./diff(t);

1157 % xac dinh toc do khop 2

1158 velo2=diff(pos2)./diff(t);

1159 % Xac dinh va ve dac tinh toc do va

1160 grid on

1161 plot(t,posrb);

1162 plot(t,velorb);

1163 plot(t,pos1);

1164 hold on;

1165 plot(t,pos2);

1166 hold off

1167 plot(t,pos1);

1168 hold on

1169 plot(t,pos2);

1170

1171Dưới



vi tri tay va cac khop



đây là các đặc tính:



SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2



45



GVHD:TS. NGUYỄN CAO CƯỜNG

Đồ thị vị trí tay Robot y(t) = s(t)



1172



1173



1174

1175

1176Đồ



thị vị trí khớp 1 và khớp 2.



SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2



46



GVHD:TS. NGUYỄN CAO CƯỜNG



1177

1178



Chương4: Thiết kế “ bộ điều khiển thích nghi giả định rõ “

1180cho Robot.



1179



11814.1



Bộ điều khiển thích nghi



11824.1.1 Khái niệm

1183Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống điều khiển trong đó thơng số của bộ

1184điều khiển thay đổi trong quá trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều khiển

1185của hệ thống có điều khiển của hệ thống có sự hiện diện của các yếu tố bất định

1186hoặc biến đổi không biết trước

1187Hệ thống điều khiển thích nghi có hai vòng nối tiếp

1188

- Vòng điều khiển hồi tiếp thơng thường

1189

- Vòng hồi tiếp chỉ định thông số



SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2



47



GVHD:TS. NGUYỄN CAO CƯỜNG



1190

1191



Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi



11924.2 Phân loại bộ điều khiển thích nghi

1193- Điều khiển thích nghi trực tiếp: thơng số của bộ điều khiển được chỉnh định

1194tiếp mà không phải cần phải nhận dạng đặc tính động học của đối tượng

1195- Điều khiển thích nghi gián tiếp:Trước tiên phải ước lượng thơng số của đối

1196tượng, sau đó dựa vào thơng tin này để tính tốn thơng số điều khiển

11974.3



Điều khiển thích nghi trong khơng gian biến khớp



11984.3.1 Các dạng mơ hình hệ

1199Mơ hình tường minh:

1200)=u

1201Mơ hình tham số bất định

1202M(q,))+= u = F(q ,,)

1203Mơ hình với tác động nhiễu

1204)=u+(T)

1205Mơ hình bất định

1206M(q,))+= u +(T)

1207Chuyển

1208=



Euler-Lagrange



với tác động nhiễu



về dạng mơ hình hóa:



=



SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2



48



trực



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Yêu cầu của đề

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×