Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG IV KHẢO SÁT TẦN SỐ ĐIỀU KHIỂN CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG ABS KHÍ NÉN

CHƯƠNG IV KHẢO SÁT TẦN SỐ ĐIỀU KHIỂN CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG ABS KHÍ NÉN

Tải bản đầy đủ - 0trang

Trong MATLAB có hai phương án thơng dụng để nhập các dữ liệu tính tốn: nhập

trực tiếp số liệu vào bảng khai báo tính chất của khối chức năng và nhập dữ liệu thông

qua một file dữ liệu (m-file).

-



Phương án nhập dữ liệu trực tiếp thực hiện bằng cách khai báo các trị số cụ



thể của dữ liệu cần tính tốn vào hộp hội thoại tính chất của khối chức năng (hộp hội

thoại này hiện ra ngay sau khi ta tiến hành kích hoạt biểu tượng của nó).

-



Phương án tạo file dữ liệu m-file thực hiện bằng cách tạo một scrip file trên



cửa sổ lệnh của chương trình MATLAB. Các dữ liệu được nhập gồm có tên dữ liệu

và trị số của nó.Tên dữ liệu trong m-file phải phù hợp với tên dữ liệu khai báo trong

khối chức năng của mô phỏng trong Simulink.

4) Thiết lập các điều khiển trong q trình mơ phỏng.

Thiết lập các điều kiện đầu cho các bước tính tốn, các khối chức năng vi phân,

tích phân của mơ hình.

Xác định các thơng số điều khiển q trình mơ phỏng: Thường có 5 thơng số điều

khiển việc thực thi q trình mơ phỏng là: thời gian mơ phỏng, thuật tốn tích phân

(thuật giải), độ lớn của bước tích phân, sai số cho phép và các tuỳ chọn xuất kết quả.

5) Chạy chương trình và xuất kết quả mơ phỏng.

6) Đánh giá, nhận xét

Nếu hệ phương trình được mơ phỏng bằng Simulink có thể phức tạp và gồm nhiều

khối nối với nhau, để sơ đồ khối đơn giản, rõ ràng, dễ theo dõi, tiện cho việc kiểm

tra, bảo mật, người ta thường dùng cấu trúc theo kiểu các modul chức năng để xây

dựng một chương trình con trong hệ thống. Mỗi modul là 1 chương trình con đảm

nhận các chức năng cụ thể trong chương trình chính.



68



4.1.2.



Mơ phỏng hệ thống phanh khí nén và động lực học xe bằng MATLAB

Simulink



Mơ hình mơ phỏng hệ thống phanh khí nén, động lực học xe tải khối, và điều khiển

ABS theo độ trượt được thể hiện trên Hình 4.2.



Hình 4.1 Mơ hình tính tốn hệ thống phanh khí nén và động lực học xe tải



4.1.2.1. Mô phỏng hệ thống phanh khí nén trên xe tải

a) Mơ phỏng q trình tăng áp

Ta tiến hành mô phỏng trong Simulink cho khối tăng áp cầu trước dựa vào mơ

hình tốn học đã xây dựng ở mục 3.1.2.1 như Hình 4.2. Mỗi khối subsystem tương

ứng với một phương trình vi phân đã xây dựng trước đó.

Tương tự như cầu trước, ta xây dựng mơ hình mơ phỏng tăng áp khí nén cho cầu

sau như trên Hình 4.3.

b) Mơ phỏng q trình giảm áp

Q trình giảm áp của cầu trước và cầu sau được mô phỏng lần lượt như trong

Hình 4.4 và Hình 4.5.



69



Hình 4.2 Mơ hình Simulink của khối tăng áp cầu trước



70



Hình 4.3 Mơ hình Simulink của khối tăng áp cầu sau



71



Hình 4.4 Mơ hình Simulink của khối giảm áp cầu trước



72



Hình 4.5 Mơ hình Simulink của khối giảm áp cầu sau



73



4.1.2.2. Mơ phỏng động lực học xe tải không trượt

Dựa vào phương trình vi phân trong mục 3.2.2, ta tiến hành xây dựng mơ hình đơng lực học phẳng có trượt cho xe tải Hình

4.6 a), 4.6 b), và 4.6 c) các khối hỗ trợ (tính tốn mơ men phanh từ áp suất khí nén, mơ hình lốp Ammon, tính độ trượt, …) :



Hình 4.6 a) Mơ hình Simulink của động lực học xe tải phương trình (1), (2), và (3)



74



Hình 4.6 b) Mơ hình Simulink của động lực học xe tải phương trình (4), (5), (6) và (7)



75



Hình 4.6 c) Mơ hình Simulink các khối hỗ trợ



76



4.1.2.3. Mơ phỏng khối điều khiển ABS theo độ trượt kiểu P

Trên Hình 4.7 a) thể hiện khối mô phỏng tăng áp và giảm áp của cầu sau và cầu

trước kết hợp với khối điều khiển áp suất. Hai khối điều khiển áp suất cho cầu sau và

cầu trước có nhiệm vụ tiếp nhận xung điều khiển từ hai khối điều khiển xung cầu

trước và cầu sau (Xung điều khiểu 1 – Tăng áp, 0- Giảm áp). Các khối điều khiển sử

dụng Simulink Stateflow để mơ phỏng và được thể hiện trên Hình 4.7 a), b), và c).



Hình 4.7 a) Điều khiển và mơ phỏng khí nén theo độ trượt



Hình 4.7 b) Khối điều khiển áp suất phanh cho cầu trước và cầu sau theo tín hiệu xung

điều khiển f



77



Hình 4.7 c) Khối điều khiển tạo xung theo độ trượt kiểu P



Mơ phỏng tính tốn và khảo sát hệ thống phanh khí nén



Hình 4.8 Sơ đồ và thơng số hệ thống phanh khí nén xe tham khảo



Các thông số dành cho mô phỏng được tham khảo luận văn “Nghiên cứu hệ thống

ABS dẫn động khí nén” [7] và được trình bày ở mục phụ lục của luận văn này.

Tiến hành đưa các thơng số tính tốn của xe tham khào vào chương trình và mơ

phỏng q trình phanh xe khi hệ thống ABS khơng hoạt động để thu được kết quả

quá trình tăng áp của hai cầu, thời gian phanh, và quãng đường phanh (mô phỏng với

vận tốc bắt đầu phanh 80 km/h, đường khô với hệ số bám 𝜑𝜑𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0,9, 𝜑𝜑𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0,75)



ta được kết quả như trên hình 4.9 a) , 4.9 b) và 4.9 c).



78



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG IV KHẢO SÁT TẦN SỐ ĐIỀU KHIỂN CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG ABS KHÍ NÉN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×