Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 6: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Chương 6: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Tải bản đầy đủ - 0trang

Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

6.2.1 Kinect



a. Initialise: Khởi tạo



Kinect number : số kinect.

Kinect References out : kinect tham khảo.

Error in (no error) : lỗi trong (khơng có lỗi).

Error out : lỗi.

VI này được sử dụng để tạo ra một thể hiện của các cảm biến kinect trong cụm tham

chiếu nên được wireinto cấu hình VI.An lỗi có thể được thơng qua vào VI này, tuy

nhiên đây là tùy chọn.

b. Configure: Định cấu hình



Kinect References in : Tham khảo Kinect.

SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



29



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect



c. Read: Đọc



.



d. Kinect Close: Kinect đóng



VI được sử dụng để đóng tất cả các tài liệu tham khảo mở được tạo ra trong quá

trình hoạt động của cảm biến Kinect.



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



30



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

6.2.2 Display colour data (U32 to picture): Hiển thị dữ liệu màu (U32 đến

hình ảnh)



New picture: Bức tranh mới.

Điều này chuyển đổi mảng U32 thô thành định dạng hình ảnh 2D có thể hiển thị

bằng điều khiển hình ảnh 2D của LabVIEW. Điều này cho phép thao tác dữ liệu thô

trước khi hiển thị.

a. Wait Until Next ms Multiple: Chờ cho đến khi MS tiếp theo



Millisecond multiple: Mili giây nhiều.

Millisecond timer value: Giá trị bộ tính giờ milli giây.

Đợi đến khi giá trị của bộ đếm thời gian mili giây trở thành bội số của bội số

mili giây được chỉ định. Sử dụng chức năng này để đồng bộ các hoạt động. Bạn có thể

gọi hàm này trong một vòng lặp để kiểm sốt tốc độ thực thi vòng lặp. Tuy nhiên, có

thể chu kỳ vòng lặp đầu tiên có thể ngắn. Đấu dây một giá trị 0 đến mili giây nhiều

đầu vào sẽ buộc luồng hiện tại để kiểm soát CPU.

b. Element: Yếu tố



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



31



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect



c. Index Array: Mảng chỉ mục



N_dimension array: Mảng N_dimension.

Index 0: Chỉ mục 0.

Index n-1: Chỉ số n-1.

Element or subarray: Yếu tố hoặc subarray.

Trả về phần tử hoặc phần con của mảng n_dimension tại chỉ mục.

d. Less: Ít hơn



Trả về TRUE nếu x nhỏ hơn y. Nếu không, hàm này trả về FALSE. Bạn có thể

thay đổi chế độ so sánh của chức năng này.



e. Or: Hoặc



Tính tốn OR logic của đầu vào.Both đầu vào phải là giá trị Boolean, giá trị số

hoặc cụm lỗi. Nếu cả hai đầu vào là FALSE, hàm trả về FALSE, Nếu không, hàm sẽ

trả về TRUE.

SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



32



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect



f. Not Equal: Không bằng



Trả về TRUE nếu x không bằng y. Nếu không, hàm này trả về FALSE. Bạn có

thể thay đổi chế độ so sánh của chức năng này.

g. And: Và



Tính tốn logic AND của input.Both đầu vào phải là giá trị Boolean, giá trị số

hoặc cụm lỗi. Nếu cả hai đầu vào là TRUE, hàm trả về TRUE, Nếu không, hàm sẽ trả

về FALSE.



6.2.3 Render 3D skeleton: Render bộ xương 3D



Scene & Skeleton Refs In: Cảnh & bộ xương tham khảo.

Array of Joint Positions: Mảng vị trí chung.

Scene & Skeleton Refs Out:

Array of Joint Positions Out : Mảng vị trí chung.

SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



33



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

Scene Out: Cảnh ra.

Điều này sử dụng điều khiển hình ảnh 3D trong LabVIEW để hiển thị và hiển thị

bộ xương của người dùng trong không gian 3D. Điều này lấy thơng tin chung từ

Kinect và vẽ các hình cầu và hình trụ ở các vị trí tương ứng để biểu diễn các khớp và

xương. Điều này cho phép phản hồi trực quan của dữ liệu kết nối. VI này yêu cầu một

tham chiếu được tạo bởi bộ xương 3D khởi tạo.

a. Intialise 3D Skeleton : Khởi tạo bộ xương 3D



RGB Stream Format : Định dạng luồng RGB.

Skeleton Smoothing : Làm mịn bộ xương.

Cấu hình VI cho phép nhà phát triển LabVIEW chọn các tùy chọn có sẵn cho

các luồng dữ liệu Kinect, chẳng hạn như video và độ phân giải hình ảnh sâu. Điều này

có thể được thực hiện bằng cách đấu nối các thiết bị đầu cuối có liên quan, phương

pháp tốt nhất để thay đổi các cài đặt này là nhấp chuột phải các thiết bị đầu cuối và

điều hướng để tạo ra hằng số, điều này sẽ tạo ra một trình đơn thả xuống mà từ đó các

tùy chọn có thể được lựa chọn.

Điều này thiết lập cảnh cho việc vẽ đồ thị và được yêu cầu trước khi bộ xương

3D có thể được hiển thị. Các tài liệu tham khảo sản xuất shou được thông qua vào

Render 3D Skeleton VI.

Primary Skeleton Array: Mảng Skeleton chính.

Colour output array (u24,RGB): Mảng đầu ra màu (u24, RGB).

Timestamp: Dấu thời gian.

Đọc lấy các luồng dữ liệu từ Kinect và xử lý và tổ chức nó thành một dạng mà

trong đó nó có thể là các chương trình tiếp theo trong khi vòng lặp cho phép dor liên

tục xem và xử lý dữ liệu feom Kinect



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



34



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect



b. 3D Skeleton: Bộ xương 3D



c. Displacement and Distance Between: Displacement và khoảng cách giữa



Custom Coordinates Instead: Thay vào đó tọa độ tùy chỉnh.

Joint 1: Phần 1

Joint 2: Phần 2

Custom Coordinates: Tọa độ tùy chỉnh.

X Y Z Displacement Between Joints 1 and 3: X Y Z Chuyển giữa các khớp nối 1

và 3.



VI này trả về khoảng cách và các khớp chuyển tuyệt đối hoặc một khớp nối và

một tọa độ X, Y, Z tùy chỉnh. Để hoặc di chuyển giữa hai khớp xương mảng hai khớp

phải được kết nối với các thiết bị đầu cuối chính xác tọa độ Boolean đặt thành false.

Cách khác để trả về và dịch chuyển giữa một ang chung = d một tọa độ tùy chỉnh số



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



35



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

lượng khớp mong muốn sẽ được nối với đầu cuối cho khớp nối 1, mảng khung xương

và tập tọa độ mong muốn đến các đầu cuối liên quan.



Trung tâm hông.



Cổ tay trái.



Cổ tay phải.

d. Case Structure:Cấu trúc trường hợp



Chứa một hoặc nhiều subdiagrans, hoặc các trường hợp, chính xác một trong số

đó thực hiện khi cấu trúc thực hiện. Giá trị có dây cho bộ chọn trường hợp xác định

trường hợp nào cần thực hiện.



e. While Loop: Trong khi Vòng lặp



Lặp lại mã trong subdiagran của nó cho đến khi một điều kiện cụ thể xảy ra. A

While Loop ln thực thi ít nhất một lần.



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



36



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

f. Init: Tắt



VISA resource: Tài nguyên VISA.



Baud Rate (115200): Tốc độ truyền (115200).



Bytes Per Packet (15): Số byte trên mỗi gói (15).

Connection Type (USB/Serial ): Loại kết nối (USB / Serial).

Arduino Resource: Tài nguyên Arduino.

Khởi tạo một kết nối tới Arduino chạy giao diện LabVIEW cho bản phác thảo

Arduino.

Voltage:



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



37



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect

6.2.4 Buid Array: Tạo mảng



Array : Mảng.

Element: Thành phần.

Appended array: Mảng được nối.

Ghép nối nhiều mảng hoặc nối các phần tử vào mảng n chiều.

a. Unbundle By Name: Bỏ nhóm theo tên



Cluster of named : Cụm tên.

Trả về các phần tử cụm có tên bạn chỉ định.

b. Digital Write Pin : Ghim ghi kỹ thuật số



Digital I/O Pin (0): Pin I / O kỹ thuật số (0).

Value (0): Giá trị (0).

Viết giá trị được chỉ định trên pin đầu ra kỹ thuật số đã chọn (D0 – D13). Chân

phải nắm được cấu hình như đầu ra bằng cách sử dụng Arduino Set Digital Pin Mode

VI.



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



38



Đề tài: Xe điện hệ tự động ứng dụng camera Kinect



c. PWM Write Pin : Mã ghi PWM



Duty Cycle (0 -255): Chu kỳ nhiệm vụ (0 -255).

PWM pin (3).

Viết giá trị PWP được chỉ định cho một chốt PWM duy nhất trên Arduino thứ.



d. Boolean Array To Number: Boolean Array đến số



Chuyển đổi mảng Boolean thành số nguyên hoặc số điểm cố định bằng cách diễn

giải mảng dưới dạng biểu diễn nhị phân của số. Phần tử đầu tiên của mảng tương ứng

với bit ít quan trọng nhất trong số.

e. Simple Error Handler VI:Trình xử lý lỗi đơn giản VI



SVTH: Thiên, Trung, Vạn, Phú



39



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 6: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×