Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
K = const = Cu

K = const = Cu

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 1.10: Sơ đồ cấu trúc khi từ thơng khơng đổi

Bằng phương pháp đại số ta có sơ đồ thu gọn :

Từ phương trình :

U(p) = Rư.(p).(1 + pTư) + Cu.(p)





Cu.I(p) – Mc(p) = J.p.(p)



Đặt hệ số khuếch đại động cơ : Kđ = 1/Cu

Hằng số thời gian cơ học : Tc =



=>



Ru J

Cu2



U ( p ). p.Tc M c ( p )



Ru

Cu

I ( p) 

TuTc p 2  Tc p  1



Hình 1.11: Sơ đồ rút gọn



21



22



Chương 2: Xây dựng mơ hình



2.1 Xác định hàm truyền đạt

-Hàm truyền đạt vòng hở :

1



1



1



Gh(s)= R . 1  s . T . k M . . 2 .  . J . s

A

A

Thay số ta có:

38, 2.0,04

Gh(s)= 0, 25.(1  s. 0.004 ).2 .0,01.s

0.25

6,112



Gh(s)= 0,001005s 2  0,06283s

Hàm truyền đạt của mơ hình động cơ :

Gh



Gk(s)= 1  G .k .

h e

6,112

0,001005s 2  0,06283s

Gk(s)=

6,112

1

.236,8.0,04

0,001005s 2  0,06283s

6,112



Gk(s)= 0,001005s 2  0,06283s  57,89

23



2.2 Sử dụng lệnh trong MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh

Z theo các phương pháp ZOH, FOH, TUSTIN



Chương trình MATLAB:

k1=1/(250e-3)

k2=tf([1],[4e-3/(250e-3) 1])

k3=38.2*0.04

k4=tf([1],[2*pi*0.01 0])

G=k1*k2*k3*k4

H=236.8*0.04

Gdc=feedback(G,H)

G1z=c2d(Gdc,0.1e-3,'zoh')

G1f=c2d(Gdc,0.1e-3,'foh')

G1t=c2d(Gdc,0.1e-3,'tustin')

G2z=c2d(Gdc,0.01e-3,'zoh')

G2f=c2d(Gdc,0.01e-3,'foh')

G2t=c2d(Gdc,0.01e-3,'tustin')



*) Với chu kỳ trích mẫu T1= 0,1 ms

>> G1z=c2d(Gdc,0.1e-3,'zoh')

Transfer function:

3.033e-005 z + 3.027e-005

-------------------------------z^2 - 1.993 z + 0.9938

Sampling time: 0.0001



>> G1f=c2d(Gdc,0.1e-3,'foh')

24



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

K = const = Cu

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×