Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Chương 1: Tổng quan về mô hình gián đoạn và động cơ một chiều kích từ độc lập

Chương 1: Tổng quan về mô hình gián đoạn và động cơ một chiều kích từ độc lập

Tải bản đầy đủ - 0trang

3)Giá trị đầu của hàm gốc rời rạc:

F (i  0)  f (0)  lim F ( z )  lim f (i )

z ��



i �0



4)Giá trị cuối của hàm gốc rời rạc:

lim F ( kT )  lim( z  1) F ( z )



k � �



z �1



5)Biến đổi Z của sai phân: ∆f(i) sai phân tiến:

∆f(i)= ∆f(i+1) - ∆f(i)

Z{∆f(i)}=(Z-1).F(z) - Z.f(0)

Z{∆2f(i)}= (Z-1)2.F(z) - Z(Z-1).f(0) –Z.∆f(0)

1.2 Mơ hình gián đoạn trên miền ảnh Z

1.2.1 Các khâu cơ bản của hệ thống

Hệ thống gồm 2 loại khâu cơ bản là khâu có bản chất gián đoạn và khâu có

bản chất liên tục.

-



Khâu có bản chất gián đoạn: các tín hiệu vào/ra/trạng thái đều gián



đoạn về thời gian và về mức. Khâu mơ tả các thiết bị điều khiển số



Hình 1.1: Khâu có bản chất gián đoạn

-



Khâu có bản chất liên tục: Mô tả đối tượng điều khiển.



Khi gián đoạn hóa sẽ đưa đến mơ hình như hình dưới. Việc gián đoạn hóa

xuất phát từ mơ hình trạng thái liên tục của đối tượng.



4



Hình 1.2: Khâu có bản chất liên tục

1.2.2 Mơ hình của khâu gián đoạn trên miền Z.

Quy luật tính tốn xác định đặc tính truyền đạt của khâu:



Hình 1.3: Khâu SISO có bản chất gián đoạn

a, Mơ tả bằng phương trình sai phân:

*) Sai phân bậc nhất:

Sai phân tiến: ∆uk= uk+1 - uk

Sai phân lùi: ∆uk= uk - uk-1

*) Sai phân bậc hai:

∆2uk= ∆uk+1 - ∆uk

= uk+2 - 2uk+1 + uk

*) Sai phân bậc n:



5



b, Mô tả bằng hàm truyền đạt trên miền Z



c, Mô tả bằng mơ hình trạng thái gián đoạn



6



Hình 1.4: Mơ hình trạng thái gián đoạn

Mơ hình thu được từ phương trình sai phân hay hàm truyền đạt( trên miền

Z) mô tả thuật tốn mà khâu thực hiện.

Có thể chuyển đổi sang dạng chuẩn tắc thông dụng( chuẩn ĐK, chuẩn QS)

để mô tả hoặc tính tốn.

1.3 Khái qt về MATLAB&Simulink

1.3.1 Khái qt về MATLAB

MATLAB là một chương trình phần mềm lớn của lĩnh vực tính tốn số.

MATLAB chính là chữ viết tắt từ MATrix LABoratory, thể hiện định hướng chính

của chương trình bao gồm một số hàm toán các chức năng nhập / xuất cũng như

các khả năng lập trình với cú pháp thơng dụng mà nhờ đó ta có thể dựng nên các

Scripts. MATLAB có rất nhiều phiên bản như: 3.5, 4.0, 4.2, 5.0, 5.2,…6.0, 6.5.

Hiện tại đã có phiên bản mới nhất 7.10.

*) Ngơn ngữ lập trình

Ngơn ngữ lập trình dùng trong hệ tính tốn số cũng có tên gọi là

MATLAB. Nó thuộc kiểu lập trình thủ tục (với một số đặc điểm của lập trình

hướng đối tượng mới được bổ sung trong các phiên bản gần đây.

*) Các kiểu dữ liệu

MATLAB có đầy đủ các kiểu dữ liệu đơn giản như: số nguyên, số thực, kí

tự, logic (boolean).



7



Chuỗi kí tự được đặt trong dấu nháy đơn hoặc nháy kép, chẳng hạn "Viet

Nam".

Kiểu dãy (sequence) có dạng dau:buoc:cuoi bao gồm một véc-tơ gồm

các phần tử bắt đầu từ số dau tăng dần theo từng buoc cho đến bằng (không vượt

quá) số cuoi. Kết quả cho ra một véc-tơ hàng:

1.2:0.2:1.7 %chú thích: tương đương với [1.2 1.4 1.6]

1.2:0.2:1.8 %chú thích: tương đương với [1.2 1.4 1.6 1.8]

Kiểu ma trận đóng vai trò trung tâm trong MATLAB. Ví dụ một ma trận

hai hàng ba cột như sau (hết một hàng cần dấu chấm phẩy để phân tách, nhưng

khơng nhất thiết xuống dòng):

[ -3 4 5.2 ;

2.1 -8 7.6 ]

MATLAB còn có một số kiểu dữ liệu khác cao cấp hơn: kiểu cell, kiểu

struct (bản ghi).

*) Các phép tính với ma trận

Các phép cộng trừ hai ma trận cùng kích thước được thực hiện bình

thường. Đặc biệt với phép nhân, MATLAB phân biệt hai toán tử: * dành cho phép

nhân ma trận và .* dành cho nhân từng cặp phần tử tương ứng của hai ma trận.

>> a = [2 3; 2 4]

2 3

2 4

>> a * a % chính là bình phương ma trận A

10 18

12 22

8



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Chương 1: Tổng quan về mô hình gián đoạn và động cơ một chiều kích từ độc lập

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×