Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
Tính toán lựa chọn thiết bị.

Tính toán lựa chọn thiết bị.

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 3.49 Tính lực xilanh.



+Lực đẩy hay kéo của Piston( hình 3.49)

gây bởi tác dụng của khí nén có áp suất P được tính theo cơng thức:

F = P.A = [N]

trong đó, P là áp suất khí nén [Pa]

A là diện tích bề mặt Piston[m2]

F lực tác dụng vng góc với bề mặt Piston [N]

-Diện tích bề mặt piston: A=pi. r^2= 1,13 cm2.

-Lực tác dụng: F = PxA = 6x1,13= 6,78(N)=0.68(kg).

5.2 Xilanh nâng hạ.

Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải nâng hạ để gắp phôi . Với kết

cấu của robot hồn tồn có thể thực hiện nhiệm vụ nâng hạ bằng động cơ, nhưng

trong quá trình làm em nhận thấy việc sử dụng cơ cấu nâng hạ bằng động cơ để

thực hiện mất nhiều thời gian , giảm tuổi thọ của động cơ và cơ cấu nâng hạ .

Vì những nguyên nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thực

hiện nhiệm vụ nâng hạ bằng xilanh khí nén.

 Lựa chọn xilanh

Từ cơng thức tính đường kính xilanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))

- Áp suất khí nén của các máy nén khí thơng dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2

- Tải trọng đáp ứng là F = 6.5 (kg)

- Chọn đường kính xilanh:

D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((6.5*4)/(6 *3.14)) = 1.17 cm

- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:



+ Đường kính xilanh D=12mm

+Hành trình xilanh L=10mm.

+Chọn xilanh chống xoay để cánh tay robot lúc chuyển động k bị xoay đảm bảo

gắp và nhả phơi đúng tọa độ u cầu

-Tính lực đẩy của xilanh:

+Lực đẩy hay kéo của Piston( hình 3.49)

gây bởi tác dụng của khí nén có áp suất P được tính theo cơng thức:

F = P.A = [N]

trong đó, P là áp suất khí nén [Pa]

A là điện tích bề mặt Piston[m2]

F lực tác dụng vng góc với bề mặt Piston [N]

-Diện tích bề mặt piston: A=pi. r^2= 1.13 cm2.

-Lực tác dụng: F = PxA = 6x1.13= 6,78(N)=0,68(kg).

5.3Xilanh Quay.

Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải xoay 180 độ để vận chuyển

phôi từ khu vực phân loại về kho. Với kết cấu của robot hồn tồn có thể thực

hiện nhiệm vụ vận chuyển phôi bằng động cơ, nhưng trong quá trình làm em

nhận thấy việc vận chuyển phơi bằng động cơ sẽ mất nhiều thời gian, làm giảm

năng suất.

Vì những nguyên nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thực

hiện nhiệm vụ vận chuyển phôi bằng xylanh quay 180.

 Lựa chọn xylanh

Từ công thức tính đường kính xylanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))

- Áp suất khí nén của các máy nén khí thơng dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2

- Tải trọng đáp ứng là F = 8 (kg)

- Chọn đường kính xi lanh:

D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((8*4)/(6 *3.14)) = 1.3 cm

- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:

+ Đường kính xylanh D=16mm.



+Hành trình xylanh 180 độ.

5.4 Xilanh khơng trục(xilanh trượt).

Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải di chuyển từ khu vực phân

loại về kho và ngược lại để vận chuyển phơi. Ta có thể thực hiện nhiệm vụ di

chuyển cánh tay robot bằng động cơ truyền đai, nhưng trong quá trình làm em

nhận thấy việc vận chuyển phôi bằng động cơ truyền đai sẽ mất nhiều thời gian,

làm giảm năng suất, thường xuyên phải căng đai và thay đai nếu hoạt động liên

tục trong thời gian dài.

Vì những nguyên nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thực

hiện nhiệm vụ di chuyển cánh tay robot bằng xilanh không trục (xilanh trượt).

 Lựa chọn xilanh

Từ cơng thức tính đường kính xilanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))

- Áp suất khí nén của các máy nén khí thơng dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2

- Tải trọng đáp ứng là F = 12 (kg)

- Chọn đường kính xilanh:

D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((12*4)/(6 *3.14)) = 1.6 cm

- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xilanh phù hợp là:

+ Đường kính xilanh D=16mm

+Hành trình xilanh L=300mm.

+Chọn xilanh có trục chống xoay để khi di chuyển cánh tay robot không bị xoay

đảm bảo gắp và nhả phôi đúng tọa độ yêu cầu

-Tính lực đẩy của xilanh:

+Lực đẩy hay kéo bàn xilanh:

gây bởi tác dụng của khí nén có áp suất P được tính theo cơng thức:

F = P.A = [N]

trong đó, P là áp suất khí nén [Pa]

A là diện tích bề mặt nam châm[m2]

F lực tác dụng vng góc với bề mặt nam châm [N]

-Diện tích bề mặt nam châm: A=pi. r^2= 2 cm2.



-Lực tác dụng: F = PxA = 6x2= 12 (N)=1,2 (kg).

Kết luận chương III:

1. Thiết kế được Robot vận chuyển.

2. Đã tính toán và chọn xilanh phù hợp cho Robot.

3. Gia cơng các chi tiết có trong Robot.



CHƯƠNG 4: LẮP RÁP,MƠ HÌNH THỰC TẾ VÀ ĐÁNH GIÁ.

1. Thiết kế quy trình lắp ráp robot vận chuyển.

- Bước 1: Lắp Xilanh trượt với mặt bích 1 bằng bu lơng.



Hình 4.1 Lắp mặt bích lên xilanh trượt.



- Bước 2: Lắp mặt bích 1 với xilanh quay bằng bu lơng.



Hình 4.2 Lắp xilanh quay lên xilanh trượt.



- Bước 3: Lắp xilanh quay với mặt bích 2 bằng bu lơng.



Hình 4.3 Lắp mặt bích lên xilanh quay.



- Bước 4: Lắp mặt bích 2 với xilanh tịnh tiến trục Z bằng bu lơng.



Hình 4.4 Lắp xilanh tịnh tiến lên xilanh quay.



- Bước 5: Lắp xilanh tịnh tiến trục Z với cánh tay robot bằng bu lơng.



Hình 4.5 Lắp cánh tay robot lên xilanh tịnh tiến.



- Bước 6: Lắp cánh tay robot với xilanh kép bằng bu lơng.



Hình 4.6 Lắp xilanh tịnh tiến lên cánh tay robot.



- Bước 7: Lắp xilanh kép với tay kẹp bằng đờ gá.



Hình 4.7 Lắp tay kẹp khí nén vào cánh tay robot.

- Bước 8: Lắp má kẹp vào tay kẹp bằng bu lơng.



Hình 4.8 Lắp má kẹp lên tay kẹp.

2. Thực nghiệm và chạy thử.

Đã chạy 20 lần số lần thành công chiếm 90%, số lần k thành cơng chiếm 10%

(trong đó 5% khơng gắp chuẩn phơi 5% robot không hoạt động).

3. Đánh giá.

Đánh giá độ ổn định: sau khi lắp ráp hồn thiện mơ hình, lần lượt kiểm tra

chuyển động của từng xi lanh.

Sau khi đã kiểm tra hoạt động của các xi lanh qua chuyển động bằng tay. Cho

máy thực hiện vận chuyển sản phẩm ở chế độ bằng tay và tự động. Khi kết thúc quá

trình vận chuyển, Robot đã vận chuyển được sản phẩm từ modul phân loại sang modul

kho chứa.





Dựa vào những lần kiểm tra trên, robot chuyển động khơng có hiện



tượng sai lệch. Robot hiện tại vẫn hoạt động ổn định.

Kiểm tra độ chính xác tay gắp :

Cho robot gắp vật nhiều lần, tỉ lệ gắp vật thành công là 90%







Tay gắp hoạt động khá ổn định và chính xác



KẾT LUẬN CHUNG VÀ KIẾN NGHỊ.

1.Kết luận chung.

Trong đề tài “Thiết kế và chế tạo dây chuyền vận chuyển cho hệ thống CIM ”

sau khi hoàn thành em đã rút ra một số kết luận sau:

- Thuận lợi: Được sự hướng dẫn tận tình của cơ giáo Phạm Hải Yến và các

thầy cô trong khoa Điện – Cơ điện tử tạo điện kiện cho em đã hồn thành

được đờ án này, tuy nhiên do đề tài cần sử dụng lượng kiến thức lớn và

phải kết hợp giữa kiến thức lý thuyết với ứng dụng trong thực tế nên

không thể tránh khỏi những thiếu xót, rất mong các thầy cơ thơng cảm!

- Khó khăn: Trong quá trình làm đờ án em đã gặp phải những khó khăn

như:





lượng kiện thức của em còn nhiều hạn chế







Thời gian , kinh phí







Phương tiện di chuyển cũng như phương tiện làm đờ án







Các nhóm hoạt động độc lập,chưa có sự hợp tác tốt



- Kết quả: Nhận được sự hướng dẫn của cô Phạm Hải Yến cũng như các

thầy cô trong khoa Điện – Cơ điện tử em đã hồn thành đờ án này cũng

như thử nghiệm chạy thành cơng mơ hình thực tế, kết quả đạt được rất

khả quan vì đã đáp ứng được những yêu cầu về mặt điện và cơ. Qua đó

giúp em nắm vững hơn những kiến thức đã được học để phục vụ cho cơng

việc sau này.

2.Kiến nghị.

Đề tài vẫn còn nhiều thiếu xót như: chưa xác định được điểm gắp và nhả

vật chuẩn xác. Do đó, em kiến nghị những năm sau nên cải tiến thêm để hệ

thống có thể hoạt động tốt hơn và đa dụng hơn.



TÀI LIỆU THAM KHẢO.

1. Một số tài liệu về phần mềm Auto Cad, Solidworks và một số tài liệu

khác trên website://www.ebook.edu.vn

2. Tài liệu thiết kế chi tiết máy

3. Tài liệu Robot công nghiệp

4. Tài liệu kỹ thuật thủy khí do thầy TRẦN QUÝ CAO soạn

5. Ngồi ra còn một số luận văn của các anh chị khóa trên



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tính toán lựa chọn thiết bị.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×