Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
3 Tính toán tay kẹp robot.

3 Tính toán tay kẹp robot.

Tải bản đầy đủ - 0trang

liệu là nhựa nên má kẹp được thiết kế bằng cao su để tăng hệ số ma sát và giảm

lực làm biến dạng chi tiết .

Tính lực kẹp cần thiết để kẹp chi tiết :

Yêu cầu kĩ thuật của tay kẹp cần thiết kế :

-Trọng lượng vật nâng 0,5 kg

-Kiểu kẹp :kẹp song song,hai má kẹp tác động cùng 1 lúc

-Áp suất :P.min 1.5 bar, P.max 6 bar

-Hệ số ma sát : μ =0,48 giữa nhựa và cao su

Phương trình cân bằng

2Fms – mg = ma

Fc = m(g + a)/2μz

Fc = 19N

=> Chọn hệ số an toàn K =2

=> Fc =K.F => Fc = 2.19 = 40 N

Tính toán piston - xilanh

P:áp suất ,



F: lực kẹp ,



D2 : Đường kính piston,



Hình 3.47 Tính tốn piston-xilanh.



Áp suất tối thiểu của hệ thống được điều khiển trên van giảm áp của bộ phận

cung cấp khơng khí .

Pa = 300KPa = 3 bar

=>



D = 10 mm

 Chọn cơ cấu kẹp song song .

m = 1 kg

a = 27,5 m/s2

V = 1 m/s

μ = 0,2



Tay kẹp được thiết kế để kẹp các chi tiết có độ cứng vững cao .Vì vậy tay kẹp

được thiết kế có tính chun mơn lớn ,tính vạn năng thấp.

-Phương trình cân bằng

2Fms – mg = ma => F = (m + a)/2μ = (27,5 +9,8)/2.0,2 = 93,25

=>



Chọn với hệ số an toàn K =2



=>



Fc = K .F => Fc = 2.93,25



=>



Fc = 190 N



=> Chọn cơ cấu kẹp :chọn cơ cấu kẹp khí nén ,dẫn động tạo chuyển động

tịnh tiến song song qua cặp bánh răng –thanh răng.



Hình 3.48 Cơ cấu tay kẹp.



- Chọn hành trình kẹp

A = Lmax - Lmin =20 mm

Lmax = 40 mm

Lmin = 20 mm

 Chọn cơ cấu kẹp

Cơ cấu kẹp được kẹp bằng lực khí nén .Tác dụng của lò xo là để mở tay kẹp.

Với hành trình kẹp A=20 mm => mỗi má kẹp có hành trình là T=10 mm.

5. Tính tốn lựa chọn thiết bị.

5.1 Xilanh kép.

Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải vươn sang trạm phân loại và

kho để gắp nhả phôi . Với kết cấu của robot hồn tồn có thể thực hiện nhiệm vụ

bằng xilanh khí nén.

Tổng khối lượng phải mang: 6 kg bao gờm phơi và 1 xylanh kẹp.

Vì những ngun nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thực

hiện nhiệm vụ này bằng xilanh khí nén.

 Lựa chọn xilanh

Từ cơng thức tính đường kính xylanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))

- Áp suất khí nén của các máy nén khí thông dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2

- Tải trọng đáp ứng là F = 6 (kg)

- Chọn đường kính xi lanh:

D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((6*4)/(6 *3.14)) = 1.13cm

- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:

+ Ta chọn xilanh kép để tăng bền.

+ Đường kính xilanh D=12mm

+ Hành trình ra của xilanh: 60mm

+ Chọn đường kính trục xilanh là 7mm.

-Tính lực đẩy của xilanh:



Hình 3.49 Tính lực xilanh.



+Lực đẩy hay kéo của Piston( hình 3.49)

gây bởi tác dụng của khí nén có áp suất P được tính theo cơng thức:

F = P.A = [N]

trong đó, P là áp suất khí nén [Pa]

A là diện tích bề mặt Piston[m2]

F lực tác dụng vng góc với bề mặt Piston [N]

-Diện tích bề mặt piston: A=pi. r^2= 1,13 cm2.

-Lực tác dụng: F = PxA = 6x1,13= 6,78(N)=0.68(kg).

5.2 Xilanh nâng hạ.

Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải nâng hạ để gắp phơi . Với kết

cấu của robot hồn tồn có thể thực hiện nhiệm vụ nâng hạ bằng động cơ, nhưng

trong quá trình làm em nhận thấy việc sử dụng cơ cấu nâng hạ bằng động cơ để

thực hiện mất nhiều thời gian , giảm tuổi thọ của động cơ và cơ cấu nâng hạ .

Vì những nguyên nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thực

hiện nhiệm vụ nâng hạ bằng xilanh khí nén.

 Lựa chọn xilanh

Từ cơng thức tính đường kính xilanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))

- Áp suất khí nén của các máy nén khí thơng dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2

- Tải trọng đáp ứng là F = 6.5 (kg)

- Chọn đường kính xilanh:

D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((6.5*4)/(6 *3.14)) = 1.17 cm

- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

3 Tính toán tay kẹp robot.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×