Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Cấu tạo của hệ thống vận chuyển sản phẩm.

2 Cấu tạo của hệ thống vận chuyển sản phẩm.

Tải bản đầy đủ - 0trang

Xilanh quay sẽ hoạt động bằng van điện từ 3/2, 5/2 và 4/2… Piston sẽ có thanh

truyền động tới bánh răng, góc quay từ 0-360 độ với momen xoắn vào khoảng

0.5-25 Nm áp suất vận hành 6.1bar và tùy theo đường kính của piston. Xilanh

được điều khiển bằng van khí nén 5/3, 5/2 để cấp khí nén.

Góc quay của xy lanh 0-360 độ tùy thuộc vào kích thước của cánh gạt.



Hình 3.8 Cấu tạo xilanh quay

- Xilanh khí nén chống xoay : Tạo

chuyển động tịnh tiến cho cánh tay robot

theo trục Z.



Hình 3.9 Xilanh tịnh tiến chống xoay

Xilanh khí nén tác động kép hay còn gọi là xilanh hai chiều: dòng khí

được sử dụng dùng để sinh lực đẩy piston từ hai phía, đối với dạng này xilanh có

2 lỗ dùng cấp ng̀n khí nén, lưu lượng khí nén cấp cho van lại sử dụng các

dòng van điện từ chia khí 4/2, 5/2 hoặc 5/3 1 đầu cuộn coi hoặc 2 đầu đều được

Xy lanh kép có cần piston về một phía do diện tích 2 mặt piston khác

nhau vì vậy lực tác dụng lên cần piston cũng khác nhau (về cơ bản thì lực đẩy

bao giờ cũng lớn hơn lực kéo), có 2 dạng xy lanh kép thường gặp là:

+ Xy lanh kép khơng có đệm giảm chấn



+ Xy lanh kép có đệm giảm chấn có thể điều chỉnh được hành trình

Xy lanh có cần piston 2 phía gọi là xy lanh đờng bộ vì diện tích hai mặt

đều bằng nhau vì vậy lực tác động sinh ra sẽ như nhau.



Hình 3.10 Cấu tạo chính của xilanh tịnh tiến

- Xilanh khí nén 2 piston chống xoay : Tạo chuyển động tịnh tiến cho cánh

tay robot theo trục X.



Hình 3.11 Xilanh 2 pít-tơng chống xoay

Ngun lý hoạt động tương tự như xilanh chống xoay.

- Tay kẹp khí nén : Kẹp và giữ vật.



Hình 3.12 Tay kẹp khí nén

Tay kẹp của robot là phần tiếp xúc với chi tiết .Có 2 loại tay kẹp:một dùng để

gắp vật và hai là loại có mục đích đặc biệt là gắn các chi tiết vào tay robot. Tay

kẹp thực hiện các công việc như chất tải hay rỡ tải ,cầm và mang vật từ nơi này

đi nơi khác sau đó đặt chúng lên một băng tải .Mục đích của loại tay kẹp thứ 2 là

thực hiện những cơng việc mang tính chính xác .Có thể thấy loại này ở các máy

hàn ,cơ cấu thay dao …

Tay kẹp có thể thuần tuý là tay kẹp cơ khí hoặc là bộ phận nắm chi tiết bằng

cách gắn vào chi tiết sử dụng các máy móc .Có một số tay kẹp gắp chi tiết bằng

cách cặp bên ngoài hay bên trong bề mặt chi tiết .

Một tay kẹp thường có một bộ dẫn động cơ khí ,nó không được cho là một phần

của robot cho đến khi nó khơng thay đổi đIểm đặt và chiều của hệ thống

robot.Tay kẹp thường hoạt động với hệ thống có các ngón tay được gắn vào tay

kẹp hoặc bộ phận có kết cấu đóng mở .Các ngón tay có thể được thay đổi bằng

các ngón tay khác ,cho phép linh hoạt .Tay kẹp có thể hoạt động với 2 ngón hay

nhiều hơn .Càng nhiều ngón thì càng khó đIều khiển các ngón,nhưng tay kẹp sẽ

linh hoạt hơn.Tay kẹp 2 má là loại phổ biến nhất trong các loại tay kẹp .Có một

số loại như:tay kẹp quay ,song song ,khuỷu đều có 2 giá để lắp các ngón tay

.Các ngón tay này sẽ tiếp xúc với chi tiết cần gắp .các má kẹp có thể di chuyển

đờng thời hoặc khơng khi mở và đóng.Tay kẹp 3 má là loại đặc biệt hơn .tất là

các loại tay kẹp 3 má đều có 3 giá để lắp các ngón tay .Khác với tay kẹp 2 má



,loại này khi mở đóng ln chuyển động đờng thời vào tâm của tay kẹp.Tay kẹp

3 má tiếp xúc với chi tiết tốt hơn loại 2 má .

Yêu cầu cơ bản đối với tay kẹp là làm việc tin cậy ,bắt đúng đối tượng, giữ chắc

….nhưng không làm hỏng đối tượng .Ngồi ra nó phải gọn nhẹ tác động

nhanh.Tính vạn năng và sự gọn nhẹ luôn mâu thuẫn với nhau .Một mặt người ta

cố gắng mở rộng phạm vi đối với tay kẹp .Mặt khác tạo ra bộ tay kẹp có tính

năng khác nhau để có thể lựa chọn tay kẹp phù hợp cho công công việc .

Phân loại: Tay kẹp được phân loại theo nhiều đặc trưng khác nhau như theo

cơng dụng ,phương pháp giữ vật ,tính vạn năng …Chúng ta quan tâm đến các

đặc trưng liên quan trực tiếp đến kết cấu :

Theo nguyên lý tác động ta có tay kẹp cơ khí ,chân khơng ,từ trường.

Theo ng̀n năng lượng có tay kẹp dẫn động điện ,khí nén ,thuỷ lực .

3.3 Thiết kế quy trình cơng nghệ gia cơng một số chi tiết của robot.

3.3.1 Quy trình công nghệ gia công khối V ( Cơ cấu tay kẹp ).

a) Phân tích chức năng và điều kiện làm việc của chi tiết.

- Giá đỡ V cần được gia công là chi tiết dạng hộp.

- Chi tiết dạng hộp là loại chi tiết cơ sở quan trọng của một sản phẩm.Chi

tiết dạng hộp gờm những chi tiết có hình khối rỗng ( xung quanh có thành vách )

thường làm nhiệm vụ của chi tiết cơ sở để lắp các đơn vị lắp ( nhóm,cụm, bộ

phận ) của những chi tiết khác lên nó tạo thành một bộ phận máy hay có nhiệm

vụ đỡ chi tiết khác.

- Chi tiết gia cơng có :

+ Những bề mặt chính: Mặt đáy A có độ nhẵn bóng yêu cầu Ra=2,5; bề

mặt 2 lỗ có Ra=1,25; mặt đáy A và 2 lỗ được chọn làm chuẩn tinh thống nhất

trong quá trình gia cơng chi tiết. Bề mặt làm việc hình chữ V là bề mặt làm việc

quan trọng nhất của chi tiết cần gia cơng có Ra= 1.25 và là góc làm việc chính.

+ Những bề mặt làm việc phụ: 2 mặt trên B,C; 2 rãnh D,E song song; 2

cạnh song song trước sau; 2 bề mặt bên song song.

) Phân tích tính cơng nghệ trong kết cấu của má kẹp V.



Trên cơ sở phân tích kết cấu của chi tiết ta thấy:

- Kết cấu bề mặt chữ V cho phép khi gia công thoát dao dễ dàng.

- Có thể đưa dao vào gia công dễ dàng.

- Trên chi tiết cần gia công 2 lỗ , do đường kính lỗ nhỏ khó đúc do vậy

khơng thể đúc sẵn lỗ.

- Chi tiết có đủ độ cứng vững cho quá trình gia cơng và quá trình làm

việc.

- Bề mặt được chọn làm chuẩn: (bề mặt A và 2 lỗ) có đủ diện tích.



A



Hình 3.13 Hình chiếu má kẹp chữ V

c) Lập tiến trình cơng nghệ gia công.

Thứ tự các nguyên công:

Nguyên công I: Phay mặt phẳng chuẩn đáy A

Nguyên công II: Phay mặt bên.

Nguyên công III: Phay mặt bên còn lại.

Ngun cơng IV: Phay hai mặt trước và sau.

Nguyên công V: Phay hai mặt trên và một mặt trước rãnh V.

Nguyên công VI: Khoan-khoét-doa hai lỗ .

Ngun cơngVII: Phay rãnh phía trên hai lỗ

Ngun cơng VIII: phay rãnh thoát dao.

Nguyên công IX: Phay rãnh chữ V



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Cấu tạo của hệ thống vận chuyển sản phẩm.

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×