Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Hệ thống vận chuyển chi tiết gia công của CIM

2 Hệ thống vận chuyển chi tiết gia công của CIM

Tải bản đầy đủ - 0trang

sẽ được bật lên để gọi cánh tay robot hoạt động, cánh tay robot di chuyển về

phía sản phẩm cần gắp. Cánh tay khí nén di chuyển bằng cơ cấu khí nén được

điều khiển chính xác tại vị trí của sản phẩm. Sau khi kẹp được sản phẩm, tay khí

nén di chuyển về phía kho chứa và đặt sản phẩm sang trạm kho chứa.

2.2.2 Phân loại hệ thống vận chuyển chi tiết

Hệ thống vận chuyển chi tiết được thiết kế chủ yếu theo 3 phương án: loại

giá tích trữ với máy xếp đống, loại băng tải tích trữ và phương án tổ hợp (gờm

băng tải tích trữ và giá tích trữ với máy xếp đống được treo thêm giá hoặc các xe

tời di chuyển trên đường ray).

Dưới đây chúng ta sẽ nghiên cứu một số hệ thống vận chuyển có dung lượng

vừa và nhỏ dùng cho các vệ tinh của Nhật Bản và Hoa Kỳ được lắp đặt cạnh các

máy CNC nhiều ngun cơng trong hệ thống CIM.



Hình 1.12 Ổ tích vệ tinh với xe tời di động của hãng Hitachi Seiki(Nhật Bản)

1: Các vệ tinh ; 2: ổ tích ; 3: Đường ray ; 4: Xe tời di động ; 5: Máy nhiều

nguyên công ; 6: Cơ cơ cấu quay ; 7: Bàn quay.

Hình 1.12 là hệ thống vận chuyển (magazin) với xe tời di động của hãng

Hitachi eiki (Nhật Bản). Di chuyển các vệ tinh 1 từ các vị trí của ổ tích 2 tới cơ

cấu quay 6 để tự động thay đổi các vệ tinh trên máy nhiều nguyên công 5 và



ngược lại được thực hiện bằng xe tời di động 4 với truyền động bằng xích hoặc

dây cáp. Xe tời được trang bị cơ cấu tiếp nhận – cấp phát các vệ tinh và được di

chuyển trên đường ray 3. Trong ổ tích có vị trí với bàn quay 7 được dùng để gá

và tháo các chi tiết gia công và để nối kết với cơ cấu vận chuyển bên ngoài hệ

thống CIM.

Xe tời di động khác băng tải tích trữ ở chỗ là trên băng tải tích trữ tất cả các

vệ tinh được di chuyển cùng lúc, còn xe tời di động có thể chọn một vệ tinh bất

kỳ để cấp cho máy gia công. Kết cấu của xe tời di động không phức tạp, đơn

giản khi vạn hành và được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống vận chuyển - tích

trữ như một cơ cấu vận chuyển, đảm bảo mối liên kết giữa ổ tích (magazin) vệ

tinh và các chỗ làm việc của công nhân.

Hệ thống vận chuyển với xe tời di động cho phép phục vụ một số máy nhiều

nguyên công và có thể được sử dụng để vận chuyển nhiều loại chi tiết gia cơng

khác nhau.



Hình 1.13 Hệ thống vận chuyển-tích trữ vệ tinh trong CIM của ang Cincinnati

Milacron (Mỹ). 1: Băng tải tích trữ con lăn; 2: Cơ cấu quay; 3: Vị trí bàn bổ

xung; 4: Các máy nhiều nguyên cơng; 5: Cơ cấu tiếp nhận-cấp phát; 6: ổ tích

con lăn phụ trợ; 7: Vị trí cấp chi tiết; 8: Vị trí tháo chi tiết.

Hình 1.13 là hệ thống vận chuyển - tích trữ với băng tải tích trữ trong

CIM của hãng Cincinnati Milacron (Hoa Kỳ). Hệ thống CIM này có 4 máy CNC

nhiều ngun cơng 4 và hệ thống vận chuyển - tích trữ các vệ tinh với băng tải



tích trữ con lăn 1 khép kín và các ổ tích con lăn phụ trợ giảm xung 6 đặt cạnh

mỗi máy của CIM. Ngồi ra mỗi máy còn có trên bàn một vị trí chờ bổ xung 3

cho vệ tinh, nó cho phép giảm thời gian dừng của máy khi thay đổi vệ tinh.

Di chuyển vệ tinh từ các nhánh dọc của ang

"

tải sang các nhánh ngang và từ

các nhánh ngang sang các nhánh dọc được thực hiện bằng các cơ cấu quay 2. Di

chuyển của vệ tinh từ các ổ tích giảm xung sang vị trí chờ của máy và ngược lại

được thực hiện nhờ các cơ cấu tiếp nhận – cấp phát 5 đựpc đặt đối diện các vị trí

chờ của các máy. Băng tải tích trữ trung tâm có các nhánh tạo thành một bộ phận

với các vị trí cấp chi tiết 7 và tháo chi tiết 8.

Là một chiến lược và là một khái niệm để đạt các mục đích thị trường của

một nhà máy.

2.2.3 Nhiệm vụ và chức năng của hệ thống vận chuyển sản phẩm.

- Tự động vận chuyển sản phẩm sau khi đã được phân loại từ trạm phân loại

đến kho chứa.

Lưu đồ nhiệm vụ của đề tài:



Có tín hiệu

báo có phơi



Nhả vật



Cánh tay robot

di chuyển về

bên kho chứa



Cánh tay robot

di chuyển về

bên cấp phơi



Gắp vật



Hình 1.14 Lưu đồ nhiệm vụ làm việc của đề tài

Kết luận chương I:

1. Tìm hiểu được khái niệm ứng dụng của CIM.



2. Nhận biết được tầm quan trọng của hệ thống đối với thực tế đời

sống cũng như trong nghiên cứu giảng dạy .

3. Tìm hiểu nhiệm vụ và phạm vi ứng dụng cử đề tài .



CHƯƠNG 2:

CƠ SỞ THIẾT KẾ ROBOT VẬN CHUYỂN CHO HỆ THỐNG.

1. Khái niệm về Robot.

1.1 Các thành phần cơ bản của MINICIM.

Robot và Robotics.

Sơ lượt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) :

Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là cơng

việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào

năm 1921. Trong vở kịch này, Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra

những chiếc máy gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là

một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt

chước các hoạt động cơ bắp của con người.

Vào những năm 40 nhà viết văn viễn tưởng người Nga Issac Asimov mô

tả Robot là một chiếc máy tự động, mang diện mạo của con người, được điều

khiển bằng một hệ thần kinh khả trình Pisitron, do chính con người lập trình.

Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu về Robot là Robotics, trong đó

có 3 nguyên tắc cơ bản sau:

- Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho con

người.

- Hoạt động của robot phải tuân theo các nguyên tắc do con người đặt ra.

Các nguyên tắc này không được vi phạm nguyên tắc thứ nhất.

- Một robot cần phải bảo vệ sự sống của mình và khơng được vi phạm hai

ngun tắc trước.

Các nguyên tắc này đã trở thành nền tảng cho việc thiết kế robot sau này.

Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF ( American Machine and Foundry

Company ) quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy

công nghiệp” ( Industrial Robot ). Ngày nay người ta đặt tên người máy công

nghiệp ( hay robot công nghiệp ) cho những loại thiết bị có dáng dấp và một vài



chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác

sản xuất.

Về mặt kỹ thuật, những robot cơng nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai

lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa

(Teleoperators) và các máy công cụ điều khiển số ( NC - Numerically Controlled

machine tool ).

Các cơ cấu điều khiển từ xa ( hay các thiết bị kiểu chủ - tớ ) đã phát triển

mạnh trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng

xạ. Người thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có

một hoặc vài cửa quan sát để có thể nhìn thấy được cơng việc bên trong. Các cơ

cấu điều khiển từ xa thay thế cho cánh tay của người thao tác; nó gờm có một bộ

kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ

kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và

hướng tuỳ ý của tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu dùng để điều khiển bộ kẹp theo

chuyển động của tay cầm.

Vào khoảng năm 1949, các máy công cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp

ứng yêu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu

tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với

khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số.

Dưới đây chúng ta sẽ điểm qua một số thời điểm lịch sử phát triển của

người máy công nghiệp. Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế

tạo là robot Versatran của công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở

Mỹ xuất hiện loại robot Unimate -1900 được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.

Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh

-1967, Thuỵ Điển và Nhật -1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1971;

Pháp - 1972; ở Ý - 1973. . .

Tính năng làm việc của robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng

nhận biết và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế

tạo ra mẫu robot hoạt động theo mơ hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và

định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 Công ty Mỹ

Cincinnati đưa ra loại robot được điều khiển bằng máy vi tính, gọi là robot T3



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Hệ thống vận chuyển chi tiết gia công của CIM

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×